[发明专利]云台的控制方法及装置

权利要求书

1.一种云台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取姿态序列，所述姿态序列包括至少三个姿态对应的云台姿态信息以及每个姿态对应的切换条件，所述切换条件用于指示所述云台由所述切换条件对应的当前姿态切换至所述姿态序列中所述当前姿态对应的下一姿态；

接收开始指令；

在接收到所述开始指令之后，按照所述姿态序列控制云台的姿态切换；

在切换所述云台的姿态之后，确定云台的第一姿态信息，基于云台的基座的姿态信息和云台的一个或多个轴的驱动电机的转动角度确定云台的参考姿态信息，根据所述参考姿态信息和所述第一姿态信息确定姿态传感器的误差姿态信息；所述基座的姿态信息为固定的姿态信息；

根据所述误差姿态信息修正所述第一姿态信息以得到云台的当前姿态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述切换条件包括：所述云台由当前姿态切换至下一姿态的时间信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述时间信息包括：所述云台由当前姿态切换至下一姿态的时间间隔或者所述云台在每个姿态的切换时刻。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述切换条件还包括：所述云台由当前姿态切换至下一姿态的切换速率变化信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述切换条件包括：所述云台在每一个姿态上的停留时长。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台姿态信息包括：云台的角度信息，所述角度信息是俯仰角、偏航角和横滚角中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设的姿态序列控制云台的姿态切换，包括：

根据所述云台当前姿态对应的姿态信息和当前姿态对应的下一姿态的姿态信息，计算云台各个转动轴的姿态差；

根据所述云台各个转动轴的姿态差，控制所述云台由所述当前姿态切换至所述下一姿态。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述姿态序列并保存。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述接收所述姿态序列并保存，之后还包括：

接收新的姿态信息以及其对应的切换条件，并将所述新的姿态信息以及其对应的切换条件添加至所述姿态序列中。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述姿态序列由用户侧设备发送。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述用户侧设备为专用遥控器或者安装有APP的智能设备。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到开始指令，之后还包括：

复位所述云台至所述姿态序列的起始姿态。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，复位所述云台至所述姿态序列的起始姿态是在判断出所述云台的当前姿态为所述姿态序列中的最终姿态后执行的。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动角度确定云台的参考姿态信息包括：

将所述转动角度中的每一个换算相应的四元数，根据所述转动角度的四元数确定云台的参考姿态信息。

15.根据权利要求1或14所述的方法，其特征在于，

所述误差姿态信息为第一姿态信息与参考姿态信息之间的姿态差信息。