[发明专利]可移动设备以及其作业方法

权利要求书

1.一种可移动设备的作业方法，包括：

可移动设备感测自身是否被抛出主体抛出；

当感测被抛出之后，可移动设备控制自身悬停；以及

控制自身悬停后，进行空中作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，感测被抛出之后包括：可移动设备上安装的影像摄取装置对准抛出主体。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当感测被抛出之后包括：可移动设备感测自身被抛出时的初始速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感测自身被抛出时的初始速度具体包括：感测自身的初始速度方向和大小，感测自身相对于抛出主体的抛出角度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，可移动设备上安装的影像摄取装置对准抛出主体包括：

确定被抛出的可移动设备被抛出时的初始速度方向和大小；

根据初始速度方向和大小确定可移动设备的运动轨迹；

调整影像摄录装置对准运动轨迹的起始点；

和/或通过一识别单元辅助所述影像摄录装置对准识别抛出主体。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

在被抛出之前，可移动设备的一识别单元预存储抛出主体的局部信息，或者可移动设备的影像摄取装置摄取抛出主体的局部影像，一识别单元接收该局部影像并预存储为抛出主体的局部信息；以及

在悬停后，依据所述局部信息，通过控制一搭载影像摄取装置的云台或者控制可移动设备自身朝向，调整影像摄取装置以寻找和对准抛出主体。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，感测被抛出之后还包括：可移动设备感测并调整自身姿态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述可移动设备感测并调整自身姿态具体包括：可移动设备感测自身的角速度，并根据所述角速度调整自身的空间姿态。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，可移动设备感测自身是否被抛出的方式包括以下至少一项：

可移动设备感测是否远离抛出主体；

可移动设备感测是否与抛出主体之间有相互作用力；以及

可移动设备感测是否远离地面。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当感测被抛出之后，可移动设备控制自身悬停包括：

仅依据抛出的动力，感测自身高度不再上升时控制自身悬停。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空中作业包括以下至少一项：投放第一物品、拍摄以及抓取第二物品。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述拍摄具体包括以下任意一项：

可移动设备安装的影像摄取装置识别抛出主体的第一设定部位后进行影像摄取；

可移动设备移动至抛出主体可摄取位置范围内后，安装的影像摄取装置识别抛出主体的第一设定部位后进行影像摄取；以及

可移动设备移动抛出主体可摄取位置范围内后，安装的影像摄取装置识别抛出主体的第一设定部位并且调整影像摄取装置的角度后进行影像摄取。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，可移动设备控制自身悬停条件满足以下至少一项：

可移动设备感测自身高度不再上升；

可移动设备感测自身速度在高度方向的分量为零；或者

可移动设备接收一外部控制端发出的悬停控制信号。

14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，可移动设备进行空中作业之后包括：可移动设备移动靠近所述抛出主体。