[发明专利]一种环境信息采集方法、地面站及飞行器

权利要求书

1.一种环境信息采集方法，其特征在于，包括：

地面站向飞行器发送环境信息采集指令，所述环境信息采集指令携带有飞行控制参数和拍摄控制参数，所述飞行控制参数包括飞行限制高度和拍摄范围，所述拍摄控制参数包括目标拍摄精度；

所述地面站接收所述飞行器响应所述环境信息采集指令发送的图像数据，所述图像数据包括多张图像，所述多张图像是由所述飞行器在根据所述飞行限制高度、所述目标拍摄精度和相机参数确定出在拍摄范围内的飞行轨迹和每次拍摄的拍摄方位之后，按照所述飞行轨迹飞行，并根据所述每次拍摄的拍摄方位利用相机对目标对象进行拍摄得到的；

所述地面站对所述多张图像进行拼接，并对拼接后的所述多张图像进行解析，生成并显示所述目标对象的环境信息；

其中，所述图像数据还包括拍摄方位，所述地面站对所述多张图像进行拼接，包括：

所述地面站从所述图像数据中获取每张图像的拍摄方位；

所述地面站根据所述每张图像的拍摄方位，对所述多张图像进行拼接，得到拼接后的所述多张图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述环境信息包括道路信息、地貌特征信息和路线规划信息中的一种或多种。

3.一种环境信息采集方法，其特征在于，包括：

飞行器接收地面站发送的环境信息采集指令，所述环境信息采集指令携带有飞行控制参数和拍摄控制参数；

所述飞行器响应所述环境信息采集指令，根据所述飞行控制参数和所述拍摄控制参数对目标对象进行拍摄，得到所述目标对象的图像数据，所述图像数据包括多张图像；

其中，所述飞行控制参数包括飞行限制高度和拍摄范围，所述拍摄控制参数包括目标拍摄精度，所述飞行器响应所述环境信息采集指令，根据所述飞行控制参数和所述拍摄控制参数对目标对象进行拍摄，得到所述目标对象的图像数据，包括：

所述飞行器响应所述环境信息采集指令，根据所述飞行限制高度、所述目标拍摄精度和相机参数，确定所述飞行器的飞行高度；

所述飞行器根据所述飞行高度和所述相机参数，确定所述飞行器在所述拍摄范围内的飞行轨迹和每次拍摄的拍摄方位；

所述飞行器按照所述飞行轨迹飞行，并根据所述每次拍摄的拍摄方位利用相机对目标对象进行拍摄，得到所述目标对象的图像数据；

所述飞行器向所述地面站发送所述图像数据，以使所述地面站根据所述多张图像生成并显示所述目标对象的环境信息；

其中，所述飞行器根据所述飞行高度和所述相机参数，确定所述飞行器在所述拍摄范围内的飞行轨迹和每次拍摄的拍摄方位，包括：

所述飞行器利用相机在所述飞行高度处对目标对象进行拍摄，得到拍摄图像，并获取所述拍摄图像的尺寸信息；

所述飞行器根据所述拍摄图像的尺寸信息确定覆盖所述拍摄范围需拍摄的图像；

所述飞行器根据需拍摄的每张图像的中心点的方位确定每次拍摄的拍摄方位，并将所述需拍摄的每张图像的中心点按照预设规则连接所形成的轨迹确定为所述飞行器在所述拍摄范围内的飞行轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述飞行限制高度包括飞行限制高度上限，所述飞行器响应所述环境信息采集指令，根据所述飞行限制高度、所述目标拍摄精度和相机参数，确定所述飞行器的飞行高度，包括：

所述飞行器响应所述环境信息采集指令，将飞行计算高度的初始值设为所述飞行限制高度上限，并根据所述飞行计算高度的初始值和所述相机参数计算第一实际拍摄精度；

若所述第一实际拍摄精度大于或等于所述目标拍摄精度，则所述飞行器将所述飞行计算高度的初始值确定为飞行高度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一实际拍摄精度小于所述目标拍摄精度，则所述飞行器将所述飞行计算高度的初始值减小预设高度值，得到所述飞行计算高度的修正值；

所述飞行器根据所述飞行计算高度的修正值和所述相机参数计算第二实际拍摄精度；

若所述第二实际拍摄精度大于或等于所述目标拍摄精度，则所述飞行器将所述飞行计算高度的修正值确定为飞行高度。