[发明专利]控制可移动设备跟随的方法、控制设备和跟随系统

说明书

一种控制可移动设备(230)跟随的方法、相应的控制设备(220)、控制系统以及计算机可读存储介质。控制可移动设备(230)跟随的方法包括：识别目标(210)的动作(S101)；判断所述目标(210)的动作是否为第一预设动作(S102)；以及当目标(210)的动作为第一预设动作时，向可移动设备(230)发出跟随命令(S103)。

版权申明

本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者专利披露。

技术领域

本公开涉及远程控制领域，更具体地涉及控制可移动设备跟随的方法、控制设备和跟随系统。

背景技术

无人驾驶飞行器(UAV)，一般也被称作“无人驾驶飞行系统(UAS)”、“无人机”或若干其他名称，是一种其上没有人类飞行员的飞行器。无人机跟随目标时，可以实现跟踪拍摄或者跟踪目标移动位置等功能，跟随(Tracking)一般通过遥控器或者在智能终端上通过安装相应软件方式来控制：例如，通过遥控器手动控制无人机跟随、通过手机上安装的应用软件(App)然后在手机界面上进行操控进行跟随。

在使用遥控器进行跟随控制时，不时需要手动操作遥控器按键来控制跟随动作。尤其是，在进行跟踪拍摄时，如果操控者是跟随目标自身，往往需要分心操作，使跟踪拍摄不自然。在使用App进行跟随控制时，操作方式也需要不停地手动操作智能终端。

在上述情况下，如何简化和优化无人机的跟随控制，使跟随效果更自然，就成为了亟待解决的问题。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供一种控制可移动设备跟随的方法，包括：

识别目标的动作；

判断所述目标的动作是否为第一预设动作；以及

当所述目标的动作为所述第一预设动作时，向可移动设备发出跟随命令。

根据本公开的第二方面，提供一种控制设备，用于控制可移动设备进行跟随，包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，用于执行所述指令，所述指令在由所述处理器执行时使得所述处理器：

识别目标的动作；

判断所述目标的动作是否为第一预设动作；以及

当目标的动作为第一预设动作时，向可移动设备发出跟随命令。

根据本公开的第三方面，提供一种跟随系统，包括：

控制设备，用于识别目标的动作，以及当目标的动作为第一预设动作时，向可移动设备发出跟随命令；

可移动设备，用于接收所述跟随命令，并根据跟随命令进行跟随操作。

根据本公开的第四方面，提供一种存储指令的计算机可读存储介质，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行第一方面所述的方法。

附图说明

为了更完整地理解本公开实施例及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：

图1示出了根据本公开实施例的控制可移动设备跟随的方法流程图。

图2示出了根据本公开实施例的控制可移动设备跟随的方法应用场景。

图3示出了根据本公开另一实施例的控制可移动设备跟随的方法流程图。

图4示出了本公开的控制设备启动阶段的应用场景。

图5示出了本公开的控制设备与可移动设备之间信号能够满足可启动跟随条件时的应用场景。