[发明专利]控制可移动设备跟随的方法、控制设备和跟随系统

权利要求书

1.一种控制可移动设备跟随的方法，包括：

识别目标的动作；

判断所述目标的动作是否为第一预设动作；和

当所述目标的动作为所述第一预设动作时，向可移动设备发出跟随命令；

所述方法还包括：在向可移动设备发出跟随命令之后，提示跟随对象作出第二预设动作，使可移动设备识别第二预设动作以确认跟随对象，所述跟随对象与所述目标为不同的对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设动作包括以下至少一项：

目标为动物、移动机器人、动物仿真机器人或人时，按照第一设定方式摆动肢体、躯干或头部；以及

目标为移动物时，按照第二设定方式作出运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照第一设定方式摆动肢体、躯干或头部包括以下至少一项：

按设定频率摆动肢体、躯干或头部；

按设定角速度摆动肢体、躯干或头部；

按设定图形摆动肢体、躯干或头部；以及

按设定角度范围摆动肢体、躯干或头部。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照第二设定方式作出运动轨迹及包括以下至少一项：

按设定频率摆动自身；

按设定角速度摆动自身；

按设定图形移动；以及

按设定角度范围移动。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，识别目标的动作包括以下至少一项：

与目标的特定部位运动同步，感测目标的特定部位的加速度、角速度和/或变化量；以及

与目标整体运动同步，感测目标整体的加速度、角速度和/或位移变化量。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在识别目标的动作之前，提示目标作出第一预设动作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述提示目标作出第一预设动作包括以下至少一种：

向目标发出语音提示、向目标展示第一预设动作图形、通过震动方式提示目标以及向目标发出提示信号。

8.根据权利要求1-4、7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在识别目标的动作之前，提示目标无法实施识别目标的动作。

9.根据权利要求1-4、7中任一项所述的方法，其特征在于，所述向可移动设备发出跟随命令包括：发送参考坐标、发送命令使所述可移动设备按照设定移动参数靠近所述参考坐标以及使所述可移动设备中的图像捕捉装置对准参考坐标周围。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二预设动作包括以下至少一项：

跟随对象为动物、移动机器人、动物仿真机器人或人时，按照第三设定方式摆动肢体、躯干或头部；以及

跟随对象为移动物时，按照第四设定方式作出运动轨迹。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，按照第三设定方式摆动肢体、躯干或头部包括以下至少一项：

按设定频率摆动肢体、躯干或头部；

按设定角速度摆动肢体、躯干或头部；

按设定图形摆动肢体、躯干或头部；以及

按设定角度范围摆动肢体、躯干或头部。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，按照第四设定方式作出运动轨迹包括以下至少一项：

按设定频率摆动自身；

按设定角速度摆动自身；

按设定图形移动；以及

按设定角度范围移动。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提示跟随对象作出第二预设动作包括以下至少一种：

向跟随对象发出语音提示、向跟随对象展示第二预设动作图形、通过震动方式提示跟随对象以及向跟随对象发出提示信号。