[发明专利]用于将机器人臂安装到手术台的手术台转接件

说明书

在一些实施方案中，装置可包括手术台和与其联接的转接件。所述转接件包括接合结构和第一连杆构件，所述第一连杆构件在第一关节处枢转地联接至所述接合结构，并且在第二关节处联接至所述转接件的第二连杆构件。所述第二连杆构件也可以经由联轴器联接至机器人臂。所述第一关节可允许所述第一连杆构件相对于台面围绕沿垂直方向限定的第一轴线旋转，并且所述第二关节可允许所述第二连杆构件和与其联接的机器人臂相对于所述台面沿着垂直方向移动。所述第一连杆构件和所述第二连杆构件共同地提供所述机器人臂相对于所述台面沿横向、纵向或垂直方向中的至少一个方向的移动。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年9月16日提交的美国临时专利申请序列号62/395,807的优先权和权益。本申请还要求于2016年11月3日提交的美国临时专利申请序列号62/417,211的优先权和权益，该专利的公开内容据此全文以引用方式并入本文。

背景技术

本文所述的实施方案涉及用于具有机器人臂的手术台的装置和方法，所述机器人臂可相对于手术台在多个不同位置诸如例如收起位置、操作位置和停放位置之间移动。

发明内容

本文描述了用于提供机器人外科系统的装置和方法，该机器人外科系统包括具有患者可安置在其上的台面的手术台。在一些实施方案中，装置包括手术台和联接至手术台或可联接至手术台的机器人臂，其中每个机器人臂支撑医疗器械或工具，诸如外科器械、工具驱动器和/或成像设备。手术台包括基部、基座和联接至基座的台面。每个机器人臂可以联接至台面、基座或基部中的至少一个。每个机器人臂在臂的近侧端部（臂与手术台联接的位置）和臂的远侧端部（臂与医疗器械联接的位置）之间提供两个或更多个连杆。连杆彼此联接，并且可以通过关节联接至手术台和医疗器械，该关节提供在通过关节联接的连杆之间的相对运动的一个或多个自由度，并且相应地，提供在机器人臂的远侧端部与手术台之间的相对运动的一个或多个自由度。在一些实施方案中，机器人臂可以可释放地联接至手术台。在一些实施方案中，机器人臂可以包括在其近侧端部与其远侧端部之间的位置处的可释放联轴器，使得机器人臂的近侧部分可以联接至手术台，并且机器人臂的远侧部分可以从近侧部分移除。在一些实施方案中，机器人臂的近侧部分可以实施为转接件，其可以固定地联接至手术台。转接件可以包括台接合结构、第一连杆构件，该第一连杆构件在第一关节处枢转地联接至台接合结构，并且在第二关节处联接至转接件的第二连杆构件。第二连杆构件也可以经由联轴器联接至机器人臂。该第一关节被构造成允许第一连杆构件相对于台面围绕沿垂直方向限定的第一轴线旋转，并且第二关节被构造成允许第二连杆构件和与其联接的机器人臂相对于台面沿着垂直方向移动。第一连杆构件和第二连杆构件共同地提供机器人臂相对于台面沿横向、纵向或垂直方向中的至少一个方向的移动。

附图说明

图1A和图1B分别是根据一个实施方案的手术台的示意性侧视图和示意性顶视图。

图1C和图1D分别是联接有转接件和机器人臂的图1A和图1B的手术台的示意性侧视图和示意性顶视图。

图1E是根据一个实施方案的转接件的示意性侧视图，以延伸或使用构型示出；并且图1F是图1E的转接件的示意性侧视图，以收缩或折叠构型示出。

图1G是根据一个实施方案的机器人臂的示意性侧视图，以延伸或使用构型示出；并且图1H是图1G的机器人臂的示意性侧视图，以收缩或折叠构型示出。

图2A是图1A至图1H的手术台、转接件和三个机器人臂的示意图，示出处于收起位置。

图2B是图2A的手术台、转接件和三个臂的示意图，示出了机器人臂处于就绪构型的操作位置。

图2C是图2A的手术台、转接件和三个臂的示意图，示出了机器人臂处于治疗构型的操作位置。

图2D是图2A的手术台、转接件和三个臂的示意图，示出处于停放位置。