[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的控制误差校正规划方法

说明书

在一个实施方式中，接收指示自动驾驶车辆待从路径的第一点移动到第二点的运动规划和控制数据。运动规划和控制数据描述路径内从第一点到第二点的多个路线。对于每个路线，根据自动驾驶车辆的物理特性来执行路线的模拟以生成模拟路线。计算控制误差，该控制误差代表路线和模拟路线之间的差异。基于路线和相关联的模拟路线之间的控制误差选择路线之一。根据选择出的路线操作自动驾驶车辆从第一点移动到第二点。

技术领域

本发明的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及用于操作自动驾驶车辆的控制误差校正规划方法。

背景技术

以自动驾驶模式运行（例如，无人驾驶）的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶驱动中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要通过其曲率和速度估计完成给定路径的难度，而没有考虑不同类型的车辆的限制或特征的差异。相同的运动规划和控制应用到所有类型的车辆，这在某些情况下可能是不准确和不平稳的。

发明内容

在本申请的一个方面中，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法，该方法包括：接收指示自动驾驶车辆待从路径的第一点移动到第二点的运动规划和控制数据，运动规划和控制数据描述路径内从第一点到第二点的多个路线；对于路线中的每个，根据自动驾驶车辆的物理特性执行路线的模拟以生成模拟路线，以及计算代表路线与模拟路线之间的差异的控制误差；基于路线和相关联的模拟路线之间的控制误差选择路线之一；以及根据选择出的路线操作自动驾驶车辆从第一点移动到第二点。

在本申请的另一方面中，提供了一种非暂时性机器可读介质，非暂时性机器可读介质中存储有指令，指令在由处理器执行时使得处理器执行用于操作自动驾驶车辆的操作，操作包括：接收指示自动驾驶车辆待从路径的第一点移动到第二点的运动规划和控制数据，运动规划和控制数据描述路径内从第一点到第二点的多个路线；对于路线中的每个，根据自动驾驶车辆的物理特性执行路线的模拟以生成模拟路线，以及计算代表路线和模拟路线之间的差异的控制误差；基于路线和相关联的模拟路线之间的控制误差选择路线之一；以及根据选择出的路线操作自动驾驶车辆从第一点移动到第二点。

在本申请的又一方面中，提供了一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，存储器与处理器联接以存储指令，指令在由处理器执行时使得处理器执行用于操作自动驾驶车辆的操作，操作包括：接收指示自动驾驶车辆待从路径的第一点移动到第二点的运动规划和控制数据，运动规划和控制数据描述路径内从第一点到第二点的多个路线；对于路线中的每个，根据自动驾驶车辆的物理特性执行路线的模拟以生成模拟路线，以及计算代表路线和模拟路线之间的差异的控制误差；基于路线和相关联的模拟路线之间的控制误差选择路线之一；以及根据选择出的路线操作自动驾驶车辆从第一点移动到第二点。

附图说明

本发明的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据本发明的一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据本发明的一个实施方式的自动驾驶车辆的框图。

图3是示出根据本发明的一个实施方式的自动驾驶车辆可使用的数据处理系统的示例的框图。

图4是根据本发明的一个实施方式的用于模拟自动驾驶车辆的路线的处理流程。

图5是示出根据本发明的一个实施方式的考虑到用于路线选择的经模拟路线的规划路线的示例的图。

图6是示出根据本发明的一个实施方式的操作自动驾驶车辆的过程的流程图。

图7是示出根据一个实施方式的数据处理系统的框图。

具体实施方式