[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的控制误差校正规划方法有效
| 申请号： | 201780003090.1 | 申请日： | 2017-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN108027243B | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 孔旗;朱帆;李栋;蒋一飞;庄立;杨光;王京傲 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C22/00;G05D1/00;G05D1/02;G05D1/10;G08G1/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 操作 自动 驾驶 车辆 控制 误差 校正 规划 方法 | ||
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：
接收指示自动驾驶车辆待从路径的第一点移动到第二点的运动规划和控制数据，所述运动规划和控制数据描述所述路径内从所述第一点到所述第二点的多个路线；
对于所述路线中的每个，
根据所述自动驾驶车辆的物理特性执行所述路线的模拟以生成模拟路线，以及
计算代表所述路线与所述模拟路线之间的差异的控制误差；
基于所述路线和相关联的所述模拟路线之间的控制误差选择所述路线之一；以及
根据选择出的路线操作所述自动驾驶车辆从所述第一点移动到所述第二点。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述选择出的路线具有所述路线的所述控制误差中的最小的控制误差。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆的所述物理特性从专门针对相同型号的所述自动驾驶车辆所编译的车辆文档获得。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆的所述物理特性包括所述自动驾驶车辆的转弯半径。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆的所述物理特性包括所述自动驾驶车辆从0至60英里每小时的加速时间。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆的所述物理特性包括所述自动驾驶车辆的高度或重量。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，计算代表所述路线与所述模拟路线之间的差异的控制误差包括：
基于所述路线的路线元数据绘制第一曲线；
基于所述模拟路线的模拟元数据绘制第二曲线；
定位所述第一曲线和所述第二曲线之间的最大差异所处的时间点；以及
计算所述最大差异的距离以代表控制误差。
8.一种非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行用于操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：
接收指示自动驾驶车辆待从路径的第一点移动到第二点的运动规划和控制数据，所述运动规划和控制数据描述所述路径内从所述第一点到所述第二点的多个路线；
对于所述路线中的每个，
根据所述自动驾驶车辆的物理特性执行所述路线的模拟以生成模拟路线，以及
计算代表所述路线和所述模拟路线之间的差异的控制误差；
基于所述路线和相关联的所述模拟路线之间的控制误差选择所述路线之一；以及
根据选择出的路线操作所述自动驾驶车辆从所述第一点移动到所述第二点。
9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述选择出的路线具有所述路线的所述控制误差中的最小的控制误差。
10.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述自动驾驶车辆的所述物理特性从专门针对相同型号的所述自动驾驶车辆所编译的车辆文档获得。
11.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述自动驾驶车辆的所述物理特性包括所述自动驾驶车辆的转弯半径。
12.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述自动驾驶车辆的所述物理特性包括所述自动驾驶车辆从0至60英里每小时的加速时间。
13.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述自动驾驶车辆的所述物理特性包括所述自动驾驶车辆的高度或重量。
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