[发明专利]作业车辆的控制系统、方法、以及作业车辆

说明书

本发明提供一种作业车辆的控制系统、方法、以及作业车辆。作业车辆的控制系统具有传感器与控制器。传感器将表示作业车辆的实际行进方向的信号进行输出。控制器与传感器进行通信。控制器被编程以执行以下的处理。控制器获取作业车辆的实际行进方向。控制器将满足了表示作业车辆已开始前进的条件时的实际行进方向作为目标行进方向进行设定。控制器算出目标行进方向与实际行进方向的方位差。控制器为了减小方位差而以对应于方位差的目标倾斜角使作业装置进行动作。

技术领域

本发明涉及作业车辆的控制系统、方法、以及作业车辆。

背景技术

在使作业车辆沿作为目标的前进路径行驶时，由于从地面对推土板等作业装置施加不均匀的作用力，作业车辆有时从前进路径偏离。因此，以往，已知一种在作业车辆从前进路径偏离时、对作业装置的行进方向进行校正的技术。

例如，在专利文献1中，控制器决定作业车辆所通过的前进路径。控制器在检测出作业车辆距前进路径的位移时，对作业装置的倾斜角进行控制，使作业车辆回到前进路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2012-36726号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1中，例如当作业车辆从前进路径向左发生位移时，通过使作业车辆的行进方向向右变更，使作业车辆回到前进路径。当作业车辆从前进路径向右发生位移时，通过使作业车辆的行进方向向左变更，使作业车辆回到前进路径。因此，作业车辆重复进行向左右的回转的同时进行行驶。因此，可能会使作业车辆的作业效率降低。

本发明的课题在于，使作业车辆精度良好地在目标行进方向上行驶，并且提高前进稳定性来抑制作业效率降低。

用于解决技术问题的技术方案

第一方式是具有作业装置的作业车辆的控制系统，具有传感器与控制器。传感器输出表示作业车辆的实际行进方向的信号。控制器与传感器进行通信。控制器被编程以执行以下的处理。控制器获取作业车辆的实际行进方向。控制器将满足表示作业车辆已开始前进的条件时的实际行进方向作为目标行进方向进行设定。控制器算出目标行进方向与实际行进方向的方位差。控制器以对应于方位差的目标倾斜角使作业装置进行动作，以减小方位差。

第二方式是为了对具有作业装置的作业车辆的行进方向进行控制而由控制器执行的方法，包括如下的处理。第一处理是获取作业车辆的实际行进方向的步骤。第二处理是判断是否满足表示作业车辆已开始前进的条件的步骤。第三处理是将满足了所述条件时的实际行进方向作为目标行进方向进行设定的步骤。第四处理是算出目标行进方向与实际行进方向的方位差的步骤。第五处理是以对应于方位差的目标倾斜角使作业装置进行动作，以减小方位差的步骤。

第三方式是作业车辆，具有：作业装置、传感器、以及控制器。传感器输出表示车辆的实际行进方向的信号。控制器与传感器进行通信。控制器被编程以执行如下的处理。控制器获取作业车辆的实际行进方向。控制器将满足表示作业车辆已开始前进的条件时的实际行进方向作为目标行进方向进行设定。控制器算出目标行进方向与实际行进方向的方位差。控制器以对应于方位差的目标倾斜角使作业装置进行动作，以减小方位差。

发明的效果

在本发明中，为了减小方位差而使作业装置进行动作，由此来对作业车辆的行进方向进行校正。因此，与使作业车辆回到原来的前进路径的情况相比，用于校正行进方向的回转行驶的幅度较小。由此，能够使作业车辆精度良好地在目标行进方向上行驶，并且能够抑制作业效率降低。

附图说明

图1是表示实施方式的作业车辆的侧视图。

图2是表示作业车辆的驱动系统与控制系统的方框图。