[发明专利]作业车辆的控制系统、方法、以及作业车辆

权利要求书

1.一种作业车辆的控制系统，是具有作业装置的作业车辆的控制系统，其特征在于，具有：

传感器，其输出表示所述作业车辆的实际行进方向的信号；

控制器，其与所述传感器进行通信；

关于所述控制器，

其获取所述作业车辆的实际行进方向；

其将满足表示所述作业车辆已开始前进的条件时的所述实际行进方向作为目标行进方向进行设定；

其算出所述目标行进方向与所述实际行进方向的方位差；

其以对应于所述方位差的目标倾斜角使所述作业装置进行动作，以减小所述方位差；

所述作业车辆的控制系统还具有存储装置，其存储对所述方位差与所述目标倾斜角的关系进行规定的目标倾斜角数据，

所述控制器参照所述目标倾斜角数据，决定对应于所述方位差的所述目标倾斜角，

在所述目标倾斜角数据中，所述方位差较小时的所述目标倾斜角的变化率大于所述方位差较大时的所述目标倾斜角的变化率。

2.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述条件至少包括所述作业装置的倾斜角在恒定的状态下经过规定时间。

3.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述作业装置包括：

推土板；

左倾斜缸，其与所述推土板连接；

右倾斜缸，其与所述推土板连接。

4.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

关于所述控制器，

其判断所述方位差是否大于规定的阈值；

其在所述方位差大于规定的阈值时，以对应于所述方位差的所述目标倾斜角使所述作业装置进行动作。

5.一种方法，是为了对具有作业装置的作业车辆的行进方向进行控制而通过控制器执行的方法，其特征在于，具有：

获取所述作业车辆的实际行进方向的步骤；

判断是否满足了表示所述作业车辆已开始前进的条件的步骤；

将满足了所述条件时的所述实际行进方向作为目标行进方向进行设定的步骤；

算出所述目标行进方向与所述实际行进方向的方位差的步骤；

以对应于所述方位差的目标倾斜角使所述作业装置进行动作以减小所述方位差的步骤；

存储对所述方位差与所述目标倾斜角的关系进行规定的目标倾斜角数据的步骤；

参照所述目标倾斜角数据，决定对应于所述方位差的所述目标倾斜角的步骤；

在所述目标倾斜角数据中，所述方位差较小时的所述目标倾斜角的变化率大于所述方位差较大时的所述目标倾斜角的变化率。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，

另外具有判断所述方位差是否大于规定的阈值的步骤，

当所述方位差大于规定的阈值时，以对应于所述方位差的所述目标倾斜角使所述作业装置进行动作。

7.一种作业车辆，其特征在于，具有：

作业装置；

传感器，其输出表示作业车辆的实际行进方向的信号；

控制器，其与所述传感器进行通信；

关于所述控制器，

其获取所述作业车辆的实际行进方向；

其将满足表示所述作业车辆已开始前进的条件时的所述实际行进方向作为目标行进方向进行设定；

其算出所述目标行进方向与所述实际行进方向的方位差；

其以对应于所述方位差的目标倾斜角使所述作业装置进行动作，以减小所述方位差；

所述作业车辆还具有存储装置，其存储对所述方位差与所述目标倾斜角的关系进行规定的目标倾斜角数据，

所述控制器参照所述目标倾斜角数据，决定对应于所述方位差的所述目标倾斜角，

在所述目标倾斜角数据中，所述方位差较小时的所述目标倾斜角的变化率大于所述方位差较大时的所述目标倾斜角的变化率。

8.如权利要求7所述的作业车辆，其特征在于，

所述作业装置包括：

推土板；

左倾斜缸，其与所述推土板连接；

右倾斜缸，其与所述推土板连接。

9.如权利要求8所述的作业车辆，其特征在于，

关于所述控制器，

其判断所述方位差是否大于规定的阈值；

其在所述方位差大于规定的阈值时，以对应于所述方位差的所述目标倾斜角使所述作业装置进行动作。