[发明专利]一种定位方法、装置及电子设备、计算机程序产品

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

确定多种定位方式的优先级；

在满足优先级较高的定位方式的定位条件时，利用所述优先级较高的定位方式进行定位并输出坐标数据；

在不满足优先级较高的定位方式的定位条件、满足优先级较低的定位方式的定位条件时，利用所述优先级较低的定位方式进行定位并输出坐标数据；

根据预先确定的坐标映射关系，将不同定位方式输出的坐标数据映射到预先建立的路径地图上。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位方式包括：GPS定位、视觉定位、无线定位、以及IMU定位；所述多种定位方式的优先级先后顺序为：GPS定位、无线定位、视觉定位、IMU定位。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在满足优先级较高的定位方式的定位条件时，利用所述优先级较高的定位方式进行定位并输出坐标数据，在不满足优先级较高的定位方式的定位条件、满足优先级较低的定位方式的定位条件时，利用所述优先级较低的定位方式进行定位并输出坐标数据，包括：

在当前GPS的可信度达到预设GPS阈值时，利用GPS定位并输出GPS坐标数据Gs；

在当前GPS的可信度低于预设GPS阈值时，利用视觉定位并输出视觉坐标数据Vs或利用无线定位并输出无线坐标数据Ws；

在视觉定位的可信度低于预设视觉阈值或无线定位的可信度低于预设无线阈值时，利用惯性测量单元IMU定位并输出IMU坐标数据Ss。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在进行定位之前，进一步包括：

采集不同场景下的多种定位方式输出的坐标数据；

将上述数据进行时间同步；

根据所述时间同步后的坐标数据确定坐标映射关系和路径地图。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在不满足优先级较高的定位方式的定位条件、满足优先级较低的定位方式的定位条件时，利用所述优先级较低的定位方式进行定位并输出坐标数据之后，进一步包括：

若再次满足优先级较高的定位方式的定位条件，利用所述优先级较高的定位方式对当前坐标数据进行修正。

6.一种定位装置，其特征在于，包括：

优先级确定模块，用于确定多种定位方式的优先级；

定位模块，用于在满足优先级较高的定位方式的定位条件时，利用所述优先级较高的定位方式进行定位并输出坐标数据；在不满足优先级较高的定位方式的定位条件、满足优先级较低的定位方式的定位条件时，利用所述优先级较低的定位方式进行定位并输出坐标数据；

映射模块，用于根据预先确定的坐标映射关系，将不同定位方式输出的坐标数据映射到预先建立的路径地图上。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述优先级确定模块用于确定定位方式的优先级先后顺序为：GPS定位、无线定位、视觉定位、IMU定位。

8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述定位模块，包括：

GPS定位模块，用于在当前GPS的可信度达到预设GPS阈值时，利用GPS定位并输出GPS坐标数据Gs；

视觉定位模块，用于在当前GPS的可信度低于预设GPS阈值时，利用摄像头视觉定位并输出视觉坐标数据Vs；或者，无线定位模块，用于在当前GPS的可信度低于预设GPS阈值时，利用无线定位并输出无线坐标数据Ws；

IMU定位模块，用于在视觉定位的可信度低于预设视觉阈值或无线定位的可信度低于预设无线阈值时，利用惯性测量单元IMU定位并输出IMU坐标数据Ss。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，进一步包括：

采集模块，用于在进行定位之前，采集不同场景下的多种定位方式输出的坐标数据；

同步模块，用于将上述数据进行时间同步；

确定模块，用于根据所述时间同步后的坐标数据确定坐标映射关系和路径地图。