[发明专利]机器人

说明书

本发明提供一种能够提高安全性的机器人。该机器人具备膜传感器(2)，所述膜传感器(2)构成为具有传感器主体(8)，所述传感器主体(8)包含内外电阻膜(3、4)和间隔件(5、12)，所述内外电阻膜(3、4)彼此相对，所述间隔件(5、12)是绝缘体，位于所述内外电阻膜(3、4)之间，用来使处于未受到外部接触的状态的所述内外电阻膜(3、4)相互分隔，一旦受到外部接触，随着该接触被压入的外侧电阻膜(4)就会和内侧电阻膜(3)接触而通电，那么通过检测其电信号，就能侦测出已受到接触。

技术领域

本发明涉及一种例如机械臂等机器人。

背景技术

近年来，在作业人员附近作动的机械臂正在不断普及。

发明内容

[发明欲解决的课题]

然而，作业人员一旦接触机械臂就会有危险。对此，考虑以低推力启动机械臂，但即便这样也存在安全性问题。而且，不仅是机械臂，其它机器人也存在这种问题。

本发明是鉴于所述情况而完成的，目的在于提供一种能够提高安全性的机器人。

[用以解决课题的手段]

为了达成所述目的，本发明的机器人具备膜传感器，所述膜传感器构成为具有传感器主体，所述传感器主体包含内外电阻膜和间隔件，所述内外电阻膜彼此相对，所述间隔件是绝缘体，位于所述内外电阻膜之间，用来使处于未受到外部接触的状态的所述内外电阻膜相互分隔，一旦受到外部接触，随着该接触被压入的外侧电阻膜就会和内侧电阻膜接触而通电，那么通过检测其电信号，就能侦测出已受到接触。

另外，在所述机器人中，所述内外电阻膜可均为筒状。

另外，在所述机器人中，所述间隔件可具有多个环绕部和位于所述多个环绕部间的非环绕部，所述多个环绕部沿着所述内侧电阻膜的外表面环绕。

另外，在所述机器人中，在所述内外电阻膜之间可散布有多个所述间隔件。

[发明的效果]

本申请的发明可获得能够提高安全性的机器人。

也就是说，本发明的机器人可以构成为当作业人员接触传感器主体时就立即停止机器人，从而能够提高其安全性。

本发明的机器人特别适合应用在适于安装筒状膜传感器的机械臂等。

根据本发明的机器人，通过加厚设于外侧电阻膜外侧的片材以提升强度，以及提升对人对物适性，并且通过增大内外电阻膜间的间隙，以能抑制用来接通膜传感器的负荷的增大，同时还能确切地防止误作动。

根据本发明的机器人，通过在内外电阻膜间散布多个间隔件，不但膜传感器变薄，而且轻轻接触就能导通。

附图说明

[图1]概略性地表示本发明的一实施方式的机器人(机械臂)的构成的说明图。

[图2]概略性地表示所述机器人(机械臂)的膜传感器的构成的局部放大截面图。

[图3](A)及(B)是概略性地表示所述膜传感器的变形例的构成的俯视图及立体图。

[图4](A)是图3所示的膜传感器的横截面图，(B)是(A)的B-B线切断图，(C)是(A)的C-C线切断图。

[图5](A)及(B)是概略性地表示图3所示的膜传感器的变形前及变形后状态的纵截面图。

具体实施方式

下面，边参照附图边说明本发明的实施方式。