[发明专利]作业车辆的控制装置、作业车辆及作业车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及作业车辆的控制装置、作业车辆及作业车辆的控制方法。

背景技术

在如矿山那样的开阔的作业现场中，无人行走的作业车辆用于运载作业。作业车辆在装载场由装载机装载货物之后，在搬运路线上行走而移动到卸载场，并在卸载场卸下货物。

专利文献1：日本特开2012-113429号公报

发明内容

若行走的作业车辆与位于该作业车辆周边的障碍物接触，则作业现场的生产效率有可能会降低。

本发明的方式的目的在于，抑制作业现场的生产效率的降低。

根据本发明的第一方式，提供一种作业车辆的控制装置，包括：路线数据获取部，其获取路线数据，该路线数据表示包含行走路径的作业车辆的行走条件；行走范围数据获取部，其获取行走范围数据，该行走范围数据表示以上述行走路径为基准的、由预先设定的行走宽度规定的上述作业车辆的行走范围；检测数据获取部，其获取检测上述作业车辆的行走方向的检测装置的检测数据；预测部，其基于上述检测数据，预测从按照上述路线数据行走的上述作业车辆的当前位置偏离的规定位置；判断部，其判断上述规定位置是否位于上述行走范围内；以及驾驶控制部，其在判断为上述规定位置不位于上述行走范围内时使上述作业车辆停止行走。

根据本发明的方式，能够抑制作业现场的生产效率的降低。

附图说明

图1是示意性地表示本实施方式涉及的作业车辆的管理系统的一个示例的图。

图2是从后方观察本实施方式涉及的自卸车的立体图。

图3是表示本实施方式涉及的管理装置及控制装置的一个示例的功能框图。

图4是示意性地表示本实施方式涉及的路线数据及行走范围数据的图。

图5是示意性地表示本实施方式涉及的装载场中的行走范围数据的一个示例的图。

图6是用于说明本实施方式涉及的控制装置的动作的示意图。

图7是用于说明本实施方式涉及的控制装置的动作的示意图。

图8是用于说明本实施方式涉及的规定位置的预测方法的示意图。

图9是用于说明本实施方式涉及的规定位置的预测方法的示意图。

图10是用于说明本实施方式涉及的行走宽度的校正方法的示意图。

图11是示意性地表示由本实施方式涉及的校正部校正后的行走范围的一个示例的图。

图12是表示本实施方式涉及的自卸车的控制方法的一个示例的流程图。

图13是表示本实施方式涉及的自卸车的控制方法的一个示例的流程图。

图14是示意性地表示本实施方式涉及的装载场中的行走范围数据的一个示例的图。

图15是示意性地表示本实施方式涉及的装载场中的行走范围数据的一个示例的图。

符号说明

1 管理系统

2 自卸车(作业车辆)

2F 前部

2R 后部

3 装载机

5 定位卫星

6 中继器

7 管控设施

9 通信系统

10 管理装置

11 运算处理装置

12 存储装置

13 输入输出接口

14 无线通信装置

15 输入装置

16 输出装置

21 车架

22 倾卸车身

23 行走装置

24 轮胎

25 车轮

25F 前轮

25R 后轮

26 后桥

27 车轴

31 驱动装置

32 制动装置

33 转向装置

34 位置检测器

35 检测装置

35A 转向角传感器

35B 方位角传感器

40 控制装置

41 运算处理装置

42 存储装置

43 输入输出接口

44 无线装置

111 路线数据生成部

112 行走范围数据生成部

301 下部行走体

302 上部回转体

303 作业机

411 路线数据获取部

412 行走范围数据获取部

413 绝对位置数据获取部

414 检测数据获取部

415 预测部