[发明专利]作业车辆的控制装置、作业车辆及作业车辆的控制方法

权利要求书

1.一种作业车辆的控制装置，其特征在于，包括：

路线数据获取部，其获取路线数据，该路线数据表示包含行走路径的作业车辆的行走条件；

行走范围数据获取部，其获取行走范围数据，该行走范围数据表示以所述行走路径为基准的、由预先设定的行走宽度规定的所述作业车辆的行走范围；

检测数据获取部，其获取检测所述作业车辆的行走方向的检测装置的检测数据；

预测部，其基于所述检测数据，预测从按照所述路线数据行走的所述作业车辆的当前位置偏离的规定位置；

判断部，其判断所述规定位置是否位于所述行走范围内；以及

驾驶控制部，其在判断为所述规定位置不位于所述行走范围内时使所述作业车辆停止行走。

2.根据权利要求1所述的作业车辆的控制装置，其特征在于：

所述规定位置包括从获取所述检测数据的时刻起所述作业车辆行走规定距离后的、设定于所述作业车辆的特定部位的位置、以及从获取所述检测数据的时刻起经过规定时间后的、设定于所述作业车辆的特定部位的位置中的至少一方。

3.根据权利要求1或2所述的作业车辆的控制装置，其特征在于：

所述行走范围包括由第一行走宽度规定的第一行走范围、以及由比所述第一行走宽度小的第二行走宽度规定的第二行走范围，

所述作业车辆从所述第一行走范围向所述第二行走范围行走，

在判断为基于所述作业车辆在所述第一行走范围内行走时所获取的所述检测数据而预测出的所述规定位置不位于所述第二行走范围内时，所述驾驶控制部使所述作业车辆停止行走。

4.根据权利要求3所述的作业车辆的控制装置，其特征在于：

所述第二行走范围包括将货物装载到所述运载车辆的装载点，

所述第二行走宽度是基于将货物装载到所述运载车辆的装载机的尺寸设定的。

5.根据权利要求3或4所述的作业车辆的控制装置，其特征在于：

所述作业车辆的行走条件包括所述作业车辆的行走速度，

所述作业车辆在所述第二行走范围内的行走速度为所述作业车辆在所述第一行走范围内的行走速度以下。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业车辆的控制装置，其特征在于：

在判断为后退的所述作业车辆的所述规定位置不位于所述行走范围内时，所述驾驶控制部使所述作业车辆停止行走，并基于由所述路线数据获取部获取的新路线数据，使所述作业车辆重新开始行走，

所述新路线数据包括使所述作业车辆前进之后后退的行走条件。

7.一种作业车辆，其特征在于，包括：

权利要求1至6中任一项所述的作业车辆的控制装置。

8.一种作业车辆的控制方法，其特征在于，包括：

生成路线数据，该路线数据表示包含行走路径的作业车辆的行走条件；

生成行走范围数据，该行走范围数据表示以所述行走路径为基准的、由预先设定的行走宽度规定的所述作业车辆的行走范围；

获取检测所述作业车辆的行走方向的检测装置的检测数据；

基于所述检测数据，预测从按照所述路线数据行走的所述作业车辆的当前位置偏离的规定位置；

判断所述规定位置是否位于所述行走范围内；以及

在判断为所述规定位置不位于所述行走范围内时，使所述作业车辆停止行走。