[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本公开涉及判断自己的状态的机器人。

背景技术

以往提出了各种各样的机器人的方案。

专利文献1公开了具有4条腿的多腿走行机器人(例如，第8页第15-17行等)。在专利文献1中，多腿走行机器人具备检测3轴(X轴、Y轴、Z轴)方向的加速度的加速度传感器以及检测3角(R角、P角、Y角)方向的旋转角速度的角速度传感器(例如，第8页第26行-第9页第8行等)。在基于所述加速度传感器以及所述角速度传感器的检测结果(例如，第9页第5-14行等)，检测到用户将所述机器人抱起时，所述机器人停止各腿的活动(例如，第10页第13-20行等)。由此，防范用户发生受伤于未然(例如，第6页第11-12行等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2000/032360号

发明内容

发明要解决的问题

在上述的以往技术中，需要进行进一步的改善。

用于解决问题的技术方案

为了解决上述问题，本公开的一个技术方案的机器人具备：球体状的壳体；框架，其配置于所述壳体的内部；显示部，其设置于所述框架，至少显示机器人的面部的一部分；一组驱动轮，其设置于所述框架，与所述壳体的内周面相接触地使所述壳体旋转而使所述壳体走行；配重的驱动机构，其设置于所述框架，使配重在预定方向上往复移动；角速度传感器，其检测将与所述壳体的走行方向垂直的左右方向作为轴的角速度；以及控制电路，其在使所述壳体旋转而使所述壳体走行的期间，在基于将所述左右方向作为轴的角速度的变化判断为从所述走行方向的前侧观察、所述壳体的旋转角度向上方向变化超过了预定角度的情况下，使所述配重向所述壳体的走行方向的前侧移动与所述旋转角度相应的距离。

发明的效果

通过上述方式，能够实现进一步的改善。

附图说明

图1是本公开的实施方式所涉及的机器人的外观立体图。

图2是本公开的实施方式所涉及的机器人的内部立体图。

图3是图2的A视时的本公开的实施方式所涉及的机器人的内部侧视图。

图4是示出图2的A视时的本公开的实施方式所涉及的机器人的直走工作的侧视图。

图5是示出图2的B视时的本公开的实施方式所涉及的机器人的旋转工作的俯视图。

图6是示出本公开的实施方式所涉及的机器人的旋转工作的立体图。

图7是示出图3的侧视图中的配重驱动机构的图。

图8A是示出在预定的直线方向上驱动平衡重(Counter weight)时的平衡重的驱动机构的工作的立体图。

图8B是示出在预定的直线方向上驱动平衡重时的平衡重的驱动机构的工作的侧视图。

图8C是示出在图3的侧视图中平衡重在预定的直线方向上往复移动的状态的侧视图。

图9A是示出使摇动臂(swing arm)旋转时的平衡重的驱动机构的工作的立体图。

图9B是示出使摇动臂旋转时的配重驱动机构的工作的侧视图。

图9C是示出图2的B视时的本公开的实施方式所涉及的机器人的摇动臂旋转的状态的俯视图。

图10是示出图2的A视时的平衡重位于靠前方的位置时的机器人的姿势的侧视图。

图11是示出图2的A视时的平衡重位于靠后方的位置时的机器人的姿势的侧视图。

图12是示出图2的C视时的平衡重位于靠右方的位置时的机器人的姿势的主视图。

图13是示出图2的C视时的平衡重位于靠左方的位置时的机器人的姿势的主视图。

图14是示出应用了本公开的实施方式所涉及的机器人的机器人系统的整体结构的一例的图。

图15是示出本公开的实施方式所涉及的机器人的框图。

图16是示出本公开的实施方式中的机器人的主例程的一例的流程图。

图17是示出走行状态判定处理(图16的S103)的详细的流程图。

图18是示出移动状态判定处理(图17的S201)的详细的流程图。

图19是示出姿势判定处理(图17的S203)的详细的流程图。

图20是示出机器人的姿势角度的图。

图21是说明姿势判定处理的曲线图。

图22是示出摩擦面走行判定处理(图17的S205)的详细的流程图。

图23A是示出走行状态为“通常走行”时的机器人的状态的示意图。