[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，具备：

球体状的壳体；

框架，其配置于所述壳体的内部；

显示部，其设置于所述框架，至少显示机器人的面部的一部分；

一组驱动轮，其设置于所述框架，与所述壳体的内周面相接触地使所述壳体旋转而使所述壳体走行；

配重的驱动机构，其设置于所述框架，使配重在预定方向上往复移动；

角速度传感器，其检测将与所述壳体的走行方向垂直的左右方向作为轴的角速度；以及

控制电路，其在使所述壳体旋转而使所述壳体走行的期间，在基于将所述左右方向作为轴的角速度的变化判断为从所述走行方向的前侧观察、所述壳体的旋转角度向上方向变化超过了预定角度的情况下，使所述配重向所述壳体的走行方向的前侧移动与所述旋转角度相应的距离。

2.一种机器人，具备：

球体状的壳体；

框架，其配置于所述壳体的内部，并且包括基台；

显示部，其设置于所述框架，至少显示机器人的面部的一部分；

一组驱动轮，其设置于所述框架，与所述壳体的内周面相接触地使所述壳体旋转而使所述壳体走行；

配重的驱动机构，其设置于所述框架，使配重在预定方向上往复移动；

加速度传感器，其检测与所述基台垂直的上下方向的第1加速度；

角速度传感器，其检测将与所述壳体的走行方向垂直的左右方向作为轴的角速度；以及

控制电路，其得到从表示由所述加速度传感器输出的所述第1加速度的第1值除去重力分量后的第2值，

所述控制电路，

在使所述壳体旋转而使所述壳体走行的期间，在判断为所述第2值从基准值超过第1变动幅度地变化为与垂直于所述基台的下方向对应的值、并且基于将所述左右方向作为轴的角速度的变化判断为从所述走行方向的前侧观察、所述壳体的旋转角度向上方向变化超过了预定角度的情况下，使所述配重向所述壳体的走行方向的前侧移动与所述旋转角度相应的距离。

3.根据权利要求2所述的机器人，

所述控制电路，

在使所述壳体旋转而使所述壳体走行的期间，在所述第2值在所述第1变动幅度内变化的状态下，在基于将所述左右方向作为轴的角速度的变化判断为从所述走行方向的前侧观察、所述壳体的旋转角度向上方向变化超过了所述预定角度的情况下，不进行使所述配重向所述壳体的走行方向的前方移动的控制。

4.根据权利要求2或3所述的机器人，

所述加速度传感器检测表示与所述基台水平的所述壳体的走行方向的第2加速度，

所述控制电路，

在使所述壳体旋转而使所述壳体走行的期间，在所述第2值在所述第1变动幅度内变化的状态下，在所述第2加速度的变化收敛于第2变动幅度内、并且所述壳体的旋转角度的变化收敛于所述预定角度内的情况下，使所述配重向所述壳体的走行方向的后方移动。

5.根据权利要求2或3所述的机器人，

所述加速度传感器检测表示与所述基台水平的所述壳体的走行方向的第2加速度，

所述控制电路，

在使所述壳体旋转而使所述壳体走行的期间，在所述第2值在所述第1变动幅度内变化的状态下，在所述第2加速度的变化收敛于第2变动幅度内、并且所述壳体的旋转角度的变化收敛于所述预定角度内的情况下，不进行使所述配重向所述壳体的走行方向的前方移动的控制。