[发明专利]水下航行机器人

说明书

一种水下航行机器人(100)，包括主舱体(10)、若干推进器(20)和控制器(13)，各推进器(20)包括螺旋桨(21)、驱动电机(22)和支座(23)；若干推进器(20)分为轴向沿主舱体(10)厚度方向设置的升降推进器(20a)和轴向垂直于主舱体(10)厚度方向设置的航行推进器(20b)。将升降推进器(20a)的轴向设置与主舱体的厚度方向一致，而将航行推进器(20b)的轴向设置与主舱体(10)厚度方向垂直，从而在可以通过航行推进器(20b)调节主舱体(10)的方向及前后进行，同时可以通过升降推进器(20a)直接驱动主舱体升降，空间位置调节方便，航行更为灵活。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种水下航行机器人。

背景技术

目前，传统的水下机器人一般是外形类潜艇状，其推动结构一般是在艇体的后面安装螺旋桨和舵机，并在艇的侧边安装机翼；通过螺旋桨转动来推进机器人在水下前行，而通过舵机来高速方向，通过机翼来调节机器人要水下的深度。但是这种机器人在上下、前后、左右空间调节时，只能曲线移动，空间位置调节不方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下航行机器人，以解决现有技术中存在的机器人水下空间位置调节不方便的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种水下航行机器人，包括主舱体、调节所述主舱体空间位置的若干推进器和控制各所述推进器工作的控制器，所述主舱体中开设有密封舱，所述控制器安装于所述密封舱中，各所述推进器包括螺旋桨、驱动所述螺旋桨转动的驱动电机和支撑所述驱动电机的支座，所述支座与所述主舱体固定相连；若干所述推进器分为轴向沿所述主舱体厚度方向设置的升降推进器和轴向垂直于所述主舱体厚度方向设置的航行推进器。

进一步地，所述升降推进器为四个，且所述主舱体的两侧分别安装有两个所述升降推进器，且所述主舱体两侧的所述升降推进器的位置相对。

进一步地，所述航行推进器为四个，且分别位于所述主舱体的四角。

进一步地，所述主舱体长度方向各端部对应的两个所述航行推进器沿该主舱体长度方向的中线呈轴对称设置。

进一步地，所述主舱体长度方向各端部对应的两个所述航行推进器的轴向倾斜设置。

进一步地，所述主舱体长度方向各端部对应的两角部分别设有支撑台，相邻两个所述支撑台的台面倾斜设置，各所述航行推进器的支座安装于相应所述支撑台上。

进一步地，所述支座包括安装于所述主舱体上的座体、罩于所述驱动电机一端的后罩和连接所述后罩与所述座体的支柱；所述驱动电机固定于所述后罩中，所述螺旋桨包括罩于所述驱动电机另一端的前罩和安装于所述前罩上的若干桨叶，所述前罩与所述驱动电机的转子相连，所述前罩与所述后罩扣合形成配合容置所述驱动电机的容置空间。

进一步地，所述前罩的周向均匀分布有三个所述桨叶。

进一步地，还包括具有容置腔的保护壳，所述主舱体安装于所述容置腔中，所述保护壳上对应开设有分别容置各所述升降推进器的第一通孔，各所述第一通孔的轴向与所述升降推进器的轴向一致；所述保护壳上对应开设有分别容置各所述航行推进器的第二通孔，各所述第二通孔的轴向与所述航行推进器的轴向一致。

进一步地，所述保护壳包括下壳体和与所述下壳体固定相连的上壳体，所述下壳体上开设有下腔，所述上壳体上开设有上腔，所述上腔与所述下腔扣合形成上述容置腔；所述下壳体上对应于各所述升降推进器的位置分别开设有下通孔，所述上壳体上对应于各所述升降推进器的位置分别开设有上通孔，各所述下通孔与相应所述上通孔配合形成所述第一通孔；所述下壳体对应于各所述航行推进器的位置开设有下半圆槽，所述上壳体上对应于各所述航行推进器的位置开设有上半圆槽，各所述下半圆槽与相应所述上半圆槽扣合形成所述第二通孔。