[发明专利]水下航行机器人

权利要求书

1.一种水下航行机器人，其特征在于，包括主舱体、调节所述主舱体空间位置的若干推进器和控制各所述推进器工作的控制器，所述主舱体中开设有密封舱，所述控制器安装于所述密封舱中，各所述推进器包括螺旋桨、驱动所述螺旋桨转动的驱动电机和支撑所述驱动电机的支座，所述支座与所述主舱体固定相连；若干所述推进器分为轴向沿所述主舱体厚度方向设置的升降推进器和轴向垂直于所述主舱体厚度方向设置的航行推进器；

所述支座包括安装于所述主舱体上的座体、罩于所述驱动电机一端的后罩和连接所述后罩与所述座体的支柱；所述驱动电机固定于所述后罩中，所述螺旋桨包括罩于所述驱动电机另一端的前罩和安装于所述前罩上的若干桨叶，所述前罩与所述驱动电机的转子相连，所述前罩与所述后罩扣合形成配合容置所述驱动电机的容置空间；

所述水下航行机器人还包括具有容置腔的保护壳，所述主舱体安装于所述容置腔中，所述保护壳上对应开设有分别容置各所述升降推进器的第一通孔，各所述第一通孔的轴向与所述升降推进器的轴向一致；所述保护壳上对应开设有分别容置各所述航行推进器的第二通孔，各所述第二通孔的轴向与所述航行推进器的轴向一致；

所述升降推进器为四个，且所述主舱体的两侧分别安装有两个所述升降推进器，且所述主舱体两侧的所述升降推进器的位置相对；

所述航行推进器为四个，且分别位于所述主舱体的四角。

2.根据权利要求1所述的水下航行机器人，其特征在于，所述主舱体长度方向各端部对应的两个所述航行推进器沿该主舱体长度方向的中线呈轴对称设置。

3.根据权利要求2所述的水下航行机器人，其特征在于，所述主舱体长度方向各端部对应的两个所述航行推进器的轴向倾斜设置。

4.根据权利要求3所述的水下航行机器人，其特征在于，所述主舱体长度方向各端部对应的两角部分别设有支撑台，相邻两个所述支撑台的台面倾斜设置，各所述航行推进器的支座安装于相应所述支撑台上。

5.根据权利要求1所述的水下航行机器人，其特征在于，所述前罩的周向均匀分布有三个所述桨叶。

6.根据权利要求1所述的水下航行机器人，其特征在于，所述保护壳包括下壳体和与所述下壳体固定相连的上壳体，所述下壳体上开设有下腔，所述上壳体上开设有上腔，所述上腔与所述下腔扣合形成上述容置腔；所述下壳体上对应于各所述升降推进器的位置分别开设有下通孔，所述上壳体上对应于各所述升降推进器的位置分别开设有上通孔，各所述下通孔与相应所述上通孔配合形成所述第一通孔；所述下壳体对应于各所述航行推进器的位置开设有下半圆槽，所述上壳体上对应于各所述航行推进器的位置开设有上半圆槽，各所述下半圆槽与相应所述上半圆槽扣合形成所述第二通孔。

7.根据权利要求6所述的水下航行机器人，其特征在于，所述上壳体包括上型板和盖于所述上型板上的上盖板，所述上型板上开设有上开槽，所述上开槽与所述上盖板配合形成所述上腔；所述上型板上对应于各所述升降推进器的位置开设有第一上开孔，所述上盖板上对应于各所述第一上开孔的位置开设有第二上开孔，各所述第一上开孔与相应所述第二上开孔配合形成所述上通孔；各所述上半圆槽设于所述上型板的底面。

8.根据权利要求6所述的水下航行机器人，其特征在于，所述下壳体包括下型板和盖于所述下型板底面的下盖板，所述下型板上开设有下开槽，所述下开槽与所述下盖板配合形成所述下腔；所述下型板上对应于各所述升降推进器的位置开设有第一下开孔，所述下盖板上对应于各所述第一下开孔的位置开设有第二下开孔，各所述第一下开孔与相应所述第二下开孔配合形成所述下通孔；各所述下半圆槽设于所述下型板上。

9.根据权利要求7所述的水下航行机器人，其特征在于，所述保护壳中分别开设有连通各所述第一通孔与所述容置腔的第一过孔和连通各所述第二通孔与所述容置腔的第二过孔。

10.根据权利要求1所述的水下航行机器人，其特征在于，还包括与所述控制器电性相连的照明灯，所述照明灯安装于所述保护壳的一端面。