[发明专利]作业车辆的周边监视系统、作业车辆以及作业车辆的周边监视方法

说明书

作业车辆的周边监视系统具备：弯折角度数据获取部，其获取车身前部与车身后部之间的弯折角度数据；摄影图像数据获取部，其获取由多个相机分别拍摄到的摄影图像；俯瞰图像合成部，其对多个摄影图像数据进行图像处理而生成俯瞰图像；存储部，其存储分别属于车身前部与车身后部之间的多个弯折角度范围的、作业车辆的代表图像；判定部，其从多个弯折角度范围中判定弯折角度所属的弯折角度范围；选择部，其从多个代表图像中选择属于由判定部判定出的弯折角度范围的代表图像；显示控制部，其将由俯瞰图像合成部生成的俯瞰图像和由选择部选择出的代表图像同时显示于显示装置。

技术领域

本发明涉及作业车辆的周边监视系统、作业车辆以及作业车辆的周边监视方法。

背景技术

在涉及作业车辆的技术领域中，已知有如专利文献1所公开那样的对作业车辆的周边进行监视的周边监视系统。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2012/157379号

发明内容

【发明要解决的课题】

周边监视系统生成作业车辆的周边的俯瞰图像并将该俯瞰图像显示于在作业车辆的驾驶室内设置的显示装置。通过将俯瞰图像显示于显示装置，由此作业车辆的驾驶员能够准确地识别作业车辆与作业车辆的周边的障碍物的相对位置。在轮式装载机或铰接式自卸车那样的铰接式作业车辆的情况下，若能将表示铰接式作业车辆的弯折状态的图像显示于显示装置，则驾驶员能够准确地识别铰接式作业车辆与障碍物的相对位置。然而，在每次铰接式作业车辆的弯折角度发生变化时都生成表示铰接式作业车辆的弯折状态的图像的情况下，图像处理的负载变大，因此周边监视系统需要高性能的图像处理装置。其结果是，周边监视系统的成本可能会增大。另外，在每次铰接式作业车辆的弯折角度发生变化时都使显示于显示装置的表示铰接式作业车辆的弯折状态的图像变化的情况下，显示于显示装置的图像闪烁的可能性增高。其结果是，视觉确认性变差，驾驶员难以准确地识别铰接式作业车辆与障碍物的相对位置。

本发明的目的在于，抑制成本的增大且使驾驶员准确地识别铰接式作业车辆与障碍物的相对位置。

【用于解决课题的技术方案】

根据本发明的第一方案，提供一种作业车辆的周边监视系统，所述作业车辆具备车身前部、车身后部以及将所述车身前部与所述车身后部能够弯折地连结的铰接机构，所述作业车辆的周边监视系统具备：弯折角度数据获取部，其获取表示由搭载于所述作业车辆的检测装置检测出的所述车身前部与所述车身后部之间的弯折角度的弯折角度数据；摄影图像数据获取部，其获取由搭载于所述作业车辆的多个相机分别拍摄到的摄影图像；俯瞰图像合成部，其对多个所述摄影图像数据进行图像处理而生成所述作业车辆的周边的俯瞰图像；存储部，其存储分别属于所述车身前部与所述车身后部之间的多个弯折角度范围的、所述作业车辆的代表图像；判定部，其从多个所述弯折角度范围中判定所述弯折角度所属的弯折角度范围；选择部，其从多个所述代表图像中选择属于由所述判定部判定出的弯折角度范围的代表图像；显示控制部，其将由所述俯瞰图像合成部生成的所述俯瞰图像与由所述选择部选择出的所述代表图像同时显示于显示装置。

根据本发明的第二方案，提供一种具备第一方案的作业车辆的周边监视系统的作业车辆。

根据本发明的第三方案，提供一种车身前部与车身后部之间能够弯折的作业车辆的周边监视方法，所述作业车辆的周边监视方法包括如下步骤：存储分别属于所述车身前部与所述车身后部之间的多个弯折角度范围的、所述作业车辆的代表图像；获取表示所述车身前部与所述车身后部之间的弯折角度的弯折角度数据；获取对所述作业车辆的周边进行拍摄所得到的摄影图像；对多个所述摄影图像进行图像处理而生成所述作业车辆的周边的俯瞰图像；从多个所述弯折角度范围中判定所述弯折角度所属的弯折角度范围；从多个所述代表图像中选择属于所述判定出的弯折角度范围的代表图像；将所述俯瞰图像与所述选择出的所述代表图像同时显示。