[发明专利]作业车辆的周边监视系统、作业车辆以及作业车辆的周边监视方法

权利要求书

1.一种作业车辆的周边监视系统，所述作业车辆具备车身前部、车身后部以及将所述车身前部与所述车身后部能够弯折地连结的铰接机构，其中，

所述作业车辆的周边监视系统具备：

弯折角度数据获取部，其获取表示由搭载于所述作业车辆的检测装置检测出的所述车身前部与所述车身后部之间的弯折角度的弯折角度数据；

摄影图像数据获取部，其获取由搭载于所述作业车辆的多个相机分别拍摄到的摄影图像；

俯瞰图像合成部，其对多个所述摄影图像数据进行图像处理而生成所述作业车辆的周边的俯瞰图像；

存储部，其存储分别属于所述车身前部与所述车身后部之间的多个弯折角度范围的、所述作业车辆的代表图像；

判定部，其从多个所述弯折角度范围中判定所述弯折角度所属的弯折角度范围；

选择部，其从多个所述代表图像中选择属于由所述判定部判定出的弯折角度范围的代表图像；

显示控制部，其将由所述俯瞰图像合成部生成的所述俯瞰图像与由所述选择部选择出的所述代表图像同时显示于显示装置。

2.根据权利要求1所述的作业车辆的周边监视系统，其中，

所述显示控制部将由所述选择部选择出的所述代表图像显示在所述显示装置的显示画面的中央部，将所述俯瞰图像显示在所述显示画面中的所述代表图像的周围。

3.根据权利要求1或2所述的作业车辆的周边监视系统，其中，

所述显示控制部在所述显示画面的第一区域显示所述代表图像及所述俯瞰图像，在所述第一区域的相邻的所述显示画面的第二区域显示所述摄影图像。

4.根据权利要求1或2所述的作业车辆的周边监视系统，其中，

所述车身前部相对于所述车身后部向左右弯折，

所述弯折角度范围在右侧的第一阈值弯折角度与左侧的第二阈值弯折角度之间以不重复的方式确定多个，

所述代表图像分别针对多个所述弯折角度范围逐个地确定。

5.根据权利要求4所述的作业车辆的周边监视系统，其中，

所述代表图像表示所述车身前部以所述弯折角度范围的中央值的所述弯折角度弯折了的所述作业车辆的状态。

6.根据权利要求4所述的作业车辆的周边监视系统，其中，

所述弯折角度范围包括：具有零度的弯折角度的基准弯折角度范围；比所述基准弯折角度范围靠右侧的多个右弯折角度范围；以及比所述基准弯折角度范围靠左侧的多个左弯折角度范围，

规定所述基准弯折角度范围的右侧的端部的弯折角度与规定所述基准弯折角度范围的左侧的端部的弯折角度相等，

多个所述右弯折角度范围的大小与多个所述左弯折角度范围的大小相等。

7.根据权利要求4所述的作业车辆的周边监视系统，其中，

所述代表图像分别针对比所述第一阈值弯折角度靠右侧的右外侧弯折角度范围以及比所述第二阈值弯折角度靠左侧的左外侧弯折角度范围逐一地确定。

8.根据权利要求1或2所述的作业车辆的周边监视系统，其中，

所述显示装置与所述作业车辆不同体地设置，

由所述相机拍摄并经由无线通信系统从所述作业车辆发送来的所述摄影图像与选择出的所述代表图像同时显示于所述显示装置。

9.一种作业车辆，其特征在于，

具备权利要求1～8中任一项所述的作业车辆的周边监视系统。

10.一种作业车辆的周边监视方法，其是车身前部与车身后部之间能够弯折的作业车辆的周边监视方法，其中，

所述作业车辆的周边监视方法包括如下步骤：

存储分别属于所述车身前部与所述车身后部之间的多个弯折角度范围的、所述作业车辆的代表图像；

获取表示所述车身前部与所述车身后部之间的弯折角度的弯折角度数据；

获取对所述作业车辆的周边进行拍摄所得到的摄影图像；

对多个所述摄影图像进行图像处理而生成所述作业车辆的周边的俯瞰图像；

从多个所述弯折角度范围中判定所述弯折角度所属的弯折角度范围；

从多个所述代表图像中选择属于所述判定出的弯折角度范围的代表图像；

将所述俯瞰图像与所述选择出的所述代表图像同时显示。