[实用新型]一种可调式精准分捡夹具

说明书

本实用新型涉及一种可调式精准分捡夹具，包括夹具载板，及分别设置于夹具载板上的驱动机构、调整机构和两个以上抓取单元；驱动机构设置于夹具载板上；调整机构包括滑动在夹具载板上的导向板，驱动机构驱动导向板沿Z轴往复滑动；抓取单元包括滑动在夹具载板上的移栽支架，导向板上设有与抓取单元配套的导向槽，移栽支架上设有调整作用部，该调整作用部在导向槽内往复滑动；导向板沿Z轴滑动时，在导向槽对调整作用部的牵引作用下，一个以上抓取单元同时且同向的沿Y轴滑动，各抓取单元彼此相互靠近或远离。本实用新型可使各抓取单元同时且同向滑动，达到相互靠近或远离的位置调整效果，可有效的适应不同型号的工件，通用性和实用性强。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人夹具，具体是一种可调式精准分捡夹具。

背景技术

PCB板生产过程中的抓取工作，现有技术是先通过肉眼观察，再徒手抓取，在实际抓取过程中，要求抓取的节拍比较快，因此人工抓取很难持续跟上节拍，导致产量低，而且工人需要长时间进行抓取工作，导致工人的劳动强度大；为解决上述产量低、跟不上节拍和劳动强度大的问题，现有的解决方法一般是通过增派工人以提高产量、跟上抓取节拍和分担劳动量，但这样会增加人工成本。随着行业发展，机器人取代工人是大势所趋，因此，市场逐渐出现了一些用于抓取PCB板的机器人夹具，以提高产量，实现自动化工作，但由于PCB板的型号多种多样，不同型号的PCB板形状各有差异，包括：45*30～6*8mm、45～200*6～30、200*200～80*80等尺寸，所以现在的机器人夹具很难满足不同需求，通常的做法是通过更换或调整改变吸盘的位置，以适应不同型号的PCB板，但每次更换或调整都需要停机且由人工完成，操作麻烦，而且存在一定的安全隐患。

因此，需要进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种设计简单、结构合理、自动化程度高、通用性强、性能可靠、工作效率高、降低工人劳动强度、安全系数高的可调式精准分捡夹具。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种可调式精准分捡夹具，其特征在于：包括夹具载板，及分别设置于夹具载板上的驱动机构、调整机构和两个以上抓取单元；所述驱动机构设置于夹具载板上；所述调整机构包括滑动在夹具载板上的导向板，驱动机构驱动导向板沿Z轴往复滑动；所述抓取单元包括滑动在夹具载板上的移栽支架，导向板上设有与抓取单元配套的导向槽，移栽支架上设有调整作用部，该调整作用部在导向槽内往复滑动；导向板沿Z轴滑动时，在导向槽对调整作用部的牵引作用下，一个以上抓取单元同时且同向的沿Y轴滑动，各抓取单元彼此相互靠近或远离。

各导向槽的中心线共同相交于点a，点a位于导向板上方或下方；各导向槽的顶端分别在同一水平面上，各导向槽的底端分别在同一水平面上，各调整作用部始终在同一水平面上。

至少一条导向槽沿Z轴方向线性延伸，其余导向槽倾斜设置，各导向槽与Y轴的夹角α为1°-90°。作为具体的实施例，所述导向槽包括第一导向槽、第二导向槽、第三导向槽和第四导向槽，第一导向槽沿Z轴方向延伸，第一导向槽与Y轴的夹角α1为90°，第二导向槽与Y轴的夹角α2为63°，第三导向槽与Y轴的夹角α3为44°，第四导向槽与Y轴的夹角α4为33°。

所述夹具载板上设置有光电传感器，导向板上设置有光电感应部件，导向板沿Z轴滑动至一定位置时，光电感应部件进入光电传感器的感应区，驱动机构停止工作。

所述抓取单元还包括抓取吸盘和抓取气缸，抓取气缸的缸体固定连接移栽支架，抓取气缸的杆体连接抓取吸盘并驱动其沿Z轴往复移动。

驱动机构可以有以下方案：

方案一，所述驱动机构包括从动轮、主动轮、同步带、伺服电机、滚珠丝杆和螺母；伺服电机固定于夹具载板上，其输出轴连接主动轮，从动轮连接滚珠丝杆且共同定位转动在夹具载板上，同步带连接主动轮和从动轮，螺母固定于导向板上，滚珠丝杆与螺母螺接。