[实用新型]一种机器人视觉定位系统

说明书

本申请涉及电气自动化技术领域，具体涉及一种机器人视觉定位系统。现有的机器人产品定位都是采用工装夹具定位方式，因使用的夹手在工作过程中因为螺丝松动还有磨损的原因导致夹取和放置产品时不准确，从而导致夹取和放置偏差。本申请提供一种机器人视觉定位系统，包括工控机单元、激光照相视觉单元、机器人控制单元、总控制柜单元和显示单元，所述工控机单元与所述显示单元相连接，所述工控机单元与所述激光照相视觉单元相连接，所述工控机单元与所述总控制柜单元相连接，所述总控制柜单元与所述机器人控制单元相连接。可以有效的避免抓取时发生的掉落或夹偏的现象。减少整个系统的停机时间，提高设备稼动率。

技术领域

本申请涉及电气自动化技术领域，具体涉及一种机器人视觉定位系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

视觉定位本质上是两幅图之间的对极几何是图像平面与以基线为轴的平面束的交的几何，这种几何被广泛同于双目成像原理中摄像机由相机中心C,C’以及各自的成像平面表示，对于任意一个空间中的点X,在两个像平面上的点分别为x,x，第一幅图像上的点x反向投影成空间三维的一条射线，它由摄像机中心和x确定，这条射线向第二个图像平面上投影得到一条直线l’，显然x的投影x’必然在l’上。

现有的机器人定位系统都是采用工装夹具定位方式，因使用的夹手在工作过程中因为螺丝松动还有磨损的原因导致夹取和放置产品时不准确，从而导致夹取和放置偏差。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决现有的机器人定位系统都是采用工装夹具定位方式，因使用的夹手在工作过程中因为螺丝松动还有磨损的原因导致夹取和放置产品时不准确，从而导致夹取和放置偏差的异常的问题。

本实用新型所采用的技术方案是，一种机器人视觉定位系统，包括工控机单元、激光照相视觉单元、机器人控制单元、总控制柜单元和显示单元，所述工控机单元与所述显示单元相连接，所述工控机单元与所述激光照相视觉单元相连接，所述工控机单元与所述总控制柜单元相连接，所述总控制柜单元与所述机器人控制单元相连接。

可选地，所述工控机单元与所述显示单元通过视频线相连接。

可选地，所述工控机单元通过数据线与所述激光照相视觉单元连接，所述激光照相视觉单元固定设置于支架上。

可选地，所述工控机单元通过通讯线与所述总控制柜单元的通讯接口相连接。

可选地，所述工控机单元与所述总控制柜单元无线连接。

可选地，所述总控制柜单元包括可编程控制器，所述可编程控制器与所述机器人控制单元通过CC-LINK通讯接口相连接。

可选地，所述激光照相视觉单元的数量包括一个或者一个以上。

本实用新型的有益效果是，本系统通过设置工控机单元、激光照相视觉单元、机器人控制单元、总控制柜单元和显示单元，同时将工控机单元与显示单元相连接，将工控机单元与激光照相视觉单元相连接，工控机单元与总控制柜单元相连接，通过通讯协议软件和机器人的总控制柜单元进行通讯连接，从而获取产品的偏移数据，然后机器人控制单元收到位置数据后对机器人进行姿势调整，从而对产品进行精确的夹取和放置，通过对产品的偏移数据的校准，可以有效的避免抓取时发生的掉落或夹偏的现象，减少整个系统的停机时间，提高设备稼动率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。