[实用新型]一种可灵活抓取物品的机器人爪手

说明书

本实用新型公开了一种可灵活抓取物品的机器人爪手，属于智能机器人技术领域。本实用新型机器人爪手设置有三个工位，且机器人爪手的爪手固定板包括夹爪装配端、卡爪装配端和抱爪装配端，其中夹爪装配端安装有长腿夹爪，卡爪装配端安装有夹形卡爪，所述抱爪装配端安装有双指抱爪，长腿夹爪通过第一旋转件转动安装有夹爪装配端，长腿夹爪的下部设置有爪杆夹持件，该爪杆夹持件的内侧设置为圆弧形。本实用新型的爪手设置多个工位，可以给根据需要采用不同的卡爪抓取物品，提高了机器人爪手操作的灵活性。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，更具体地说，涉及一种可灵活抓取物品的机器人爪手。

背景技术

机器人的抓手是由电机驱动，实现爪指的收紧与放开，其定位点位可控，夹持力可控，通过PLC、工业PC机、单片机及运动控制器等上位机控制，实现对象的抓取、定位等功能，是机械设备的柔性执行终端。

现有常规抓手一般根据所要夹取工件的规格和形状，通常只能夹取单一工件，不满足零件多规格或形状要求的非标工业自动化作业；同时，还要求抓手速度、位置、夹持力等参数可控。所以一台机器人执行多项作业，能够实现机器人的功能多元化，缩短作业准备时间，为多品种小批量生产作出贡献。

现有抓手在抓取不同工件时，需要更换不同的抓手，通常采用快换结构完成，机器人工具快换主要由两部分组成，分别称为主盘和工具盘，两部分的设计可以自动锁紧连接，同时可以连通和传递例如电信号、气体、水等等介质。机器人工具快换装置为自动更换工具并连通各种介质提供了极大的柔性。但是，现有的机器人爪手是针对专门的工作任务设计的特定机器人抓手，其作用相对专一，通用性相对较弱，只能完成单一的抓取工作，使得机器人操作的灵活性较差。

经检索，中国专利申请号为：201310466106.6，公开日为：2014年1月15日的专利文献，公开了一种种植盆机器人抓手，包括伺服电机、电机安装座、安装板、联轴器、丝杆螺母、丝杆、滑板、至少一根直线导轨、两根夹杆、两个杆端关节轴承、两根连杆，其特征在于：电机安装座、直线导轨、两根连杆分别安装在安装板上，伺服电机安装在电机安装座上，滑板安装在直线导轨上并能在直线导轨上滑动，丝杆螺母固定在滑板上，伺服电机通过联轴器与丝杆相连，且丝杆与丝杆螺母固定在一起；每根连杆的一端固定在滑板上，另一端通过一个杆端关节轴承与一根夹杆相连。该方案的机械人抓手能够准确、高效地进行水稻种植盆的抓取、搬运作业。

实用新型内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服现有技术中，机器人爪手作用相对专一的不足，提供一种可灵活抓取物品的机器人爪手，卡爪设置多个工位，可以给根据需要采用不同的卡爪抓取物品，提高了机器人爪手操作的灵活性。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的一种可灵活抓取物品的机器人爪手，该机器人爪手设置有三个工位，且机器人爪手的爪手固定板包括夹爪装配端、卡爪装配端和抱爪装配端，其中夹爪装配端安装有长腿夹爪，卡爪装配端安装有夹形卡爪，所述抱爪装配端安装有双指抱爪。

优选地，所述的长腿夹爪通过第一旋转件转动安装有夹爪装配端，长腿夹爪的下部设置有爪杆夹持件，该爪杆夹持件的内侧设置为圆弧形。

优选地，所述卡爪装配端的下部设置有行程滑轨，夹形卡爪端部设置有与上述行程滑轨相配合的行程滑块，夹形卡爪通过行程滑块滑动安装于行程滑轨上。

优选地，双指抱爪通过第二旋转件转动安装于抱爪装配端，双指抱爪的下部设置有夹爪臂，夹爪臂的末端设置有爪臂夹持件。

优选地，所述第一旋转件的下部均匀的设置有3个滑动件，滑动件上安装有夹爪杆，所述爪杆夹持件设置于夹爪杆远离第一旋转件的一端。

优选地，夹形卡爪的固定端转动安装于行程滑块的转轴上。