[实用新型]一种可灵活抓取物品的机器人爪手

权利要求书

1.一种可灵活抓取物品的机器人爪手，其特征在于：该机器人爪手设置有三个工位，且机器人爪手的爪手固定板(240)包括夹爪装配端(241)、卡爪装配端(242)和抱爪装配端(243)，其中夹爪装配端(241)安装有长腿夹爪(210)，卡爪装配端(242)安装有夹形卡爪(220)，所述抱爪装配端(243)安装有双指抱爪(230)。

2.根据权利要求1所述的一种可灵活抓取物品的机器人爪手，其特征在于：所述的长腿夹爪(210)通过第一旋转件(213)转动安装有夹爪装配端(241)，长腿夹爪(210)的下部设置有爪杆夹持件(212)，该爪杆夹持件(212)的内侧设置为圆弧形。

3.根据权利要求1所述的一种可灵活抓取物品的机器人爪手，其特征在于：所述卡爪装配端(242)的下部设置有行程滑轨(244)，夹形卡爪(220)端部设置有与上述行程滑轨(244)相配合的行程滑块(224)，夹形卡爪(220)通过行程滑块(224)滑动安装于行程滑轨(244)上。

4.根据权利要求1所述的一种可灵活抓取物品的机器人爪手，其特征在于：双指抱爪(230)通过第二旋转件(235)转动安装于抱爪装配端(243)，双指抱爪(230)的下部设置有夹爪臂(234)，夹爪臂(234)的末端设置有爪臂夹持件(231)。

5.根据权利要求2所述的一种可灵活抓取物品的机器人爪手，其特征在于：所述第一旋转件(213)的下部均匀的设置有3个滑动件(214)，滑动件(214)上安装有夹爪杆(211)，所述爪杆夹持件(212)设置于夹爪杆(211)远离第一旋转件(213)的一端。

6.根据权利要求3所述的一种可灵活抓取物品的机器人爪手，其特征在于：夹形卡爪(220)的固定端转动安装于行程滑块(224)的转轴上。

7.根据权利要求4所述的一种可灵活抓取物品的机器人爪手，其特征在于：所述爪臂夹持件(231)一端与夹爪臂(234)的末端相连，爪臂夹持件(231)的另一端设置有夹持端(232)，该夹持端(232)的内侧设置有夹持圆弧(233)。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种可灵活抓取物品的机器人爪手，其特征在于：所述的夹爪装配端(241)、卡爪装配端(242)和抱爪装配端(243)任意两者之间的夹角为120°。

9.根据权利要求8所述的一种可灵活抓取物品的机器人爪手，其特征在于：还包括爪手旋转件(250)，爪手旋转件(250)转动安装于爪手固定板(240)的顶部。

10.根据权利要求8所述的一种可灵活抓取物品的机器人爪手，其特征在于：所述爪手固定板上设置有位置传感器(245)，该位置传感器(245)与双指抱爪(230)对应设置。