[实用新型]六轴并联机构及机器人

说明书

本实用新型提供了一种六轴并联机构及机器人，涉及自动化操作的技术领域，包括固定部和活动部，在所述固定部和活动部之间设置有六个驱动结构；所述驱动结构包括驱动电机、第一驱动臂和第二驱动臂；所述驱动电机设置在所述固定部上；所述第一驱动臂一端安装在所述驱动电机上，另一端与所述第二驱动臂相连；所述第二驱动臂与所述活动部相连，且驱动所述活动部运动。本实用新型提供的六轴并联机构及机器人的六轴并联机构的固定部能够安装在机架上，活动部能够用于安装加工装置，通过驱动结构的控制，使活动部运动更加灵活，且运动精度高，六轴并联机构具有六个自由度，能够满足高精度行业的使用需求。

技术领域

本实用新型涉及自动化操作的技术领域，尤其是涉及一种六轴并联机构及机器人。

背景技术

在工厂自动化生产线中，串、六轴并联机构得到了广泛引用。尤其是六轴并联机构，因其具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好等优点，已经被广泛应用于化妆品、食品和药品包装以及电子产品的装配等领域。在自动化生产线中，Delta机构等都得到了广泛应用。

并联机器人还广泛应用于其他领域，包括：军事领域中的潜艇、坦克驾驶运动模拟器，下一代战斗机的矢量喷管、潜艇及空间飞行器的对接装置、姿态控制器等；生物医学工程中的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割。

六轴并联机构，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

随着生产的精密度要求越来越高，现在的六轴并联机构不能满足生产需求，尤其3C电子行业零部件装配、组装、搬运、上下料、分拣、打磨、雕刻等精密度要求高的领域。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供六轴并联机构及机器人，以缓解现在六轴并联机构精密度不能满足高精密度生产的需求的技术问题。

本实用新型提供的一种六轴并联机构，包括固定部和活动部，在所述固定部和活动部之间设置有至少两个驱动结构；

所述驱动结构包括驱动电机、第一驱动臂和第二驱动臂；所述驱动电机设置在所述固定部上；所述第一驱动臂一端安装在所述驱动电机上，另一端与所述第二驱动臂相连；

所述第二驱动臂与所述活动部相连，且驱动所述活动部运动。

进一步地，六个所述驱动电机两两相对设置。

进一步地，所述固定部上设置有旋转口，且所述第一驱动臂能够转入所述旋转口。

进一步地，所述旋转口的个数是所述驱动电机个数的一半。

进一步地，所述固定部上设置有用于固定安装的安装孔。

进一步地，所述第一驱动臂与所述第二驱动臂通过连接件连接。

进一步地，所述连接件一端安装在所述第一驱动臂上，另一端与第二驱动臂铰接。

进一步地，所述第一驱动臂上设置有旋转孔，所述连接件安装在旋转孔内，且所述连接件能够在所述旋转孔内旋转。

进一步地，所述第二驱动臂与所述活动部通过万向节连接。

本实用新型还提供一种机器人，采用上述所述的六轴并联机构。

本实用新型提供的六轴并联机构及机器人的六轴并联机构的固定部能够安装在机架上，活动部能够用于安装加工装置，通过六个驱动结构的控制，使活动部运动更加灵活，且运动精度高，六轴并联机构具有六个自由度，能够满足高精度行业的使用需求。