[实用新型]一种六轴工业机器人拆装实训平台圆柱模型抓手机构

说明书

一种六轴工业机器人拆装实训平台圆柱模型抓手机构，抓手机构包括两个开闭型气爪和两个定位抓手，两个定位抓手在相对的一侧分别设有多排实现圆柱模型竖直方向抓取定位的V型槽，相邻的两排V型槽之间设有实现圆柱模型水平方向抓取定位的弧形槽；开闭型气爪上端通过连接板与六轴工业机器人连接，定位抓手分别设置在两个开闭型气爪的下端，连接板的中心通过定位芯轴与六轴工业机器人连接并进行定位。本实用新型的抓手机构结构简单轻巧，成本低，方便拆装，通过在定位抓手上设置V型槽和弧形槽，实现圆柱体模型在竖直和水平方向抓取定位。

技术领域

本实用新型涉及机械抓手领域，特别涉及一种六轴工业机器人拆装实训平台圆柱模型抓手机构。

背景技术

目前在高校中六轴工业机器人拆装实训平台得到了越来越多的应用，通过实训平台学生能够更好的了解六轴工业机器人的构造﹑原理以及操作。在实训平台中一般用于抓取的模型多为圆柱体，如码垛实训平台要求将工作台上直立规则摆放的圆柱模型依次按顺序直立放入立体料库中，在此过程中机器人重复抓取和放下的动作，动作比较简单，抓取的物体也比较规则，这就需要一种结构简单，拆卸方便，可实现抓取过程中能使圆柱定位的抓手。

现有的自动开合抓手，在六轴工业机器人拆装实训平台的应用中存在以下问题：一是，对于表面较为光滑的圆柱体模型，现有的抓手存在抓取不牢固，容易掉落的问题；二是，现有的抓手只能实现模型在竖直方向的单一抓取或者水平放线的单一抓取，不能在同一个抓手上同时实现对模型在竖直方向和水平方向的抓取。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供的是一种六轴工业机器人拆装实训平台圆柱模型抓手机构，抓手机构结构简单轻巧，成本低，方便拆装，通过在定位抓手上设置V型槽和弧形槽，实现圆柱体模型在竖直和水平方向抓取定位。

本实用新型所采用的技术方案是：一种六轴工业机器人拆装实训平台圆柱模型抓手机构，所述抓手机构包括两个开闭型气爪和两个定位抓手，两个所述定位抓手在相对的一侧分别设有多排实现圆柱模型竖直方向抓取定位的V型槽，相邻的两排所述V型槽之间设有实现圆柱模型水平方向抓取定位的弧形槽；

所述开闭型气爪上端通过连接板与六轴工业机器人连接，所述定位抓手分别设置在两个所述开闭型气爪的下端。

进一步的，所述的V型槽设置的排数为2排。

进一步的，所述的V型槽为三段折弯形。

进一步的，所述定位抓手与所述开闭型气爪之间通过销轴连接。

进一步的，所述连接板中心设有定位芯轴。

进一步的，所述的连接板的中心通过所述定位芯轴与六轴工业机器人连接并进行定位。

本实用新型的有益效果：

一种六轴工业机器人拆装实训平台圆柱模型抓手机构，抓手机构包括两个开闭型气爪和两个定位抓手，两个定位抓手相对的一侧均设有多排实现圆柱模型竖直方向抓取定位的V型槽，相邻的两排V型槽之间设有实现圆柱模型水平方向抓取定位的弧形槽；在实训平台中一般用于抓取的模型多为圆柱体，将圆柱体放置在相对的两排V型槽之间，定位抓手即可将竖着放置的圆柱体模型抓起，通过开闭型气爪的水平移动，即可带动定位抓手实现圆柱模型的移动；当需要将水平放置的圆柱体模型进行定位抓取时，可以使用两排V型槽之间的弧形槽配合开闭型气爪的开合对圆柱体模型进行定位；本实用新型提供的抓手机构结构简单，拆卸方便，在同一个抓手上即可同时实现对模型在竖直方向和水平方向的抓取，可根据码垛实训平台的要求将工作台上直立规则摆放或者平躺放置的圆柱模型依次按顺序直立放入立体料库中。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1是六轴工业机器人拆装实训平台圆柱模型抓手机构的结构示意图；