[实用新型]管道机器人

说明书

本实用新型属于管道内移动装置制造技术领域，旨在提供一种管道机器人，该管道机器人包括行走车，其中，行走车包括车厢、设于车厢内的电源装置、电连接于电源装置的控制装置、设于车厢上且由控制装置控制的信号反馈装置、对称设于车厢的外侧壁上的两行走装置、设于车厢内的用以驱动两行走装置同步在管道内行走的驱动装置、一端连接于驱动装置上且另一端连接于对应的行走装置上用以带动两行走装置同步行走的传动装置。因该管道机器人的主体部分只有车厢和两行走装置，且行走装置能防滑，主要电器件均容纳在具有防水性能的车厢内部，因而，该管道机器人的结构简单紧凑且重心低，不易打滑且安全性高，能代替人工在管道内自动行走，可靠性高。

技术领域

本实用新型属于管道内移动装置制造技术领域，更具体地说，是涉及一种管道机器人。

背景技术

管道运输以其成本低廉、运载量大和运输持续性等特点被广泛应用，然而，因管道具有封闭性、空间狭小等特点，在长时间的管道运输过程中，管道内会积累污物，且管道壁也会因受损而慢慢变薄甚至局部破裂，因而，为确保管道运输的稳定可靠性，需要对管道进行定期检测和维护等。为提高效率和安全性，管道机器人应运而生。

管道机器人是一种可在管道内爬行并展开检测、清理或维修等作业的设备。随着科技的不断进步，管道机器人已在市政管网、电力、石油、军事、考古等多个领域危险、人工无法达到的复杂管道环境中逐渐得到应用。然而，现有的管道机器人通常采用爬行机构等多个零部件组合在一起，总体比较庞大而且容易重心不稳，也容易打滑。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管道机器人，用以解决现有技术中存在的管道机器人结构庞大、重心不稳且易打滑的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：提供一种管道机器人，该管道机器人包括行走车，所述行走车包括具有密封防水性能的车厢、设于所述车厢内的电源装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置的控制装置、设于所述车厢上且由所述控制装置控制的用以识别并反馈所述管道内情况的信号反馈装置、对称设于所述车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置并由所述控制装置控制的用以驱动两所述行走装置同步在所述管道内行走的驱动装置以及一端连接于所述驱动装置上且另一端连接于对应的所述行走装置上用以带动两所述行走装置同步行走的传动装置。

进一步地，两所述行走装置对称设于所述车厢的左右外侧壁上，各所述行走装置包括履带组件和支撑装置，所述履带组件包括由所述支撑装置支撑的柔性链环、输入端连接所述传动装置的输出端且与所述柔性链环的齿槽啮合以驱动所述柔性链环行走的行走主动轮以及设于所述车厢的外侧壁上用以诱导和支撑所述柔性链环的诱导从动轮。

进一步地，各所述支撑装置包括两支撑板、横跨并插接于两所述支撑板上的多个第一支撑杆以及多个设于所述两支撑板下方且具有减震功能的支撑组件；于垂直于所述管道中心线的方向上，两所述支撑板平行且间隙设置；于靠近各所述支撑板的上端的一侧，多个所述第一支撑杆平行且间隙设置，且各所述第一支撑杆的两端分别连接有第一支撑轮；沿所述管道的延伸方向上，各所述支撑组件平行且间隙设置。

进一步地，各支撑组件包括支撑子组件和连接于所述支撑子组件上且具有减震功能的减震组件，各所述支撑子组件包括位于所述第一支撑杆的下方且平行于所述第一支撑杆的第二支撑杆和一对斜向下相互平行且间隙设置的连接杆；一所述连接杆的一端连接于其中一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的一端；另一所述连接杆的一端连接于另一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的另一端，所述第二支撑杆的两端分别连接有第二支撑轮。