[实用新型]管道机器人

权利要求书

1.管道机器人，其特征在于，所述管道机器人包括行走车，所述行走车包括具有密封防水性能的车厢、设于所述车厢内的电源装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置的控制装置、设于所述车厢上且由所述控制装置控制的用以识别并反馈所述管道内情况的信号反馈装置、对称设于所述车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置并由所述控制装置控制的用以驱动两所述行走装置同步在所述管道内行走的驱动装置以及一端连接于所述驱动装置上且另一端连接于对应的所述行走装置上用以带动两所述行走装置同步行走的传动装置。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，两所述行走装置对称设于所述车厢的左右外侧壁上，各所述行走装置包括履带组件和支撑装置，所述履带组件包括由所述支撑装置支撑的柔性链环、输入端连接所述传动装置的输出端且与所述柔性链环的齿槽啮合以驱动所述柔性链环行走的行走主动轮以及设于所述车厢的外侧壁上用以诱导和支撑所述柔性链环的诱导从动轮。

3.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，各所述支撑装置包括两支撑板、横跨并插接于两所述支撑板上的多个第一支撑杆以及多个设于所述两支撑板下方且具有减震功能的支撑组件；于垂直于所述管道中心线的方向上，两所述支撑板平行且间隙设置；于靠近各所述支撑板的上端的一侧，多个所述第一支撑杆平行且间隙设置，且各所述第一支撑杆的两端分别连接有第一支撑轮；沿所述管道的延伸方向上，各所述支撑组件平行且间隙设置。

4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，各支撑组件包括支撑子组件和连接于所述支撑子组件上且具有减震功能的减震组件，各所述支撑子组件包括位于所述第一支撑杆的下方且平行于所述第一支撑杆的第二支撑杆和一对斜向下相互平行且间隙设置的连接杆；一所述连接杆的一端连接于其中一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的一端；另一所述连接杆的一端连接于另一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的另一端，所述第二支撑杆的两端分别连接有第二支撑轮。

5.根据权利要求4所述的管道机器人，其特征在于，至少有一个所述减震组件包括与对应的所述第二支撑杆相互平行且间隙设置并两端分别设于对应的所述连接杆上的第一中间支撑杆、与对应的所述第二支撑杆横向相互平行且间隙设置的第三支撑杆以及一端连接于所述第一中间支撑杆上且另一端连接于所述第三支撑杆上的能伸缩的第一减震支撑杆，所述第三支撑杆的两端分别连接有第三支撑轮；和/或，至少有一个所述减震组件包括与对应的所述第二支撑杆相互平行且间隙设置并两端分别设于对应的所述支撑板上的第二中间支撑杆、与对应的所述第二支撑杆纵向相互平行且间隙设置并两端分别设于对应的所述连接杆上的第四支撑杆以及一端连接于所述第二中间支撑杆上且另一端连接于所述第四支撑杆上的能伸缩的第二减震支撑杆。

6.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于，所述第一减震支撑杆和所述第二减震支撑杆上均开设有外螺纹，且均套接有螺纹连接于所述外螺纹上的螺母以及一端设于所述螺母上的减震弹性件。

7.根据权利要求2至6任一项所述的管道机器人，其特征在于，所述传动装置设有两个，所述驱动装置设有两个，各所述传动装置包括带传动组件和减速器，所述带传动组件的输入端连接对应的所述驱动装置的输出端，各所述带传动组件的输出端连接对应的所述减速器的输入端，且各所述减速器的输出端伸出所述车厢以连接于对应的所述行走主动轮的输入端上。

8.根据权利要求1至6任一项所述的管道机器人，其特征在于，所述车厢包括厢体和盖合于所述厢体的厢盖，所述厢体内开设有第一容腔和第二容腔，所述驱动装置和所述传动装置均设于所述第一容腔内，所述电源装置和所述控制装置均设于所述第二容腔内。

9.根据权利要求1至6任一项所述的管道机器人，其特征在于，所述信号反馈装置包括设于所述车厢的顶部的摄像头和/或雷达装置。

10.根据权利要求9所述的管道机器人，其特征在于，所述车厢上还设有照明灯。