[实用新型]一种新型云梯消防机器人

说明书

本实用新型公开了一种新型云梯消防机器人，属于机器人技术领域。其云梯升降机构包括升降臂、升降油缸、托架、摆动油缸、顶升油缸和高压水炮，所述回转机构包括回转支承，行走机构包括底盘、柴油机、链轮和履带，回转支承固定在底盘上，柴油机、控制箱均固定在底盘上，履带绕设在链轮上；其中升降臂通过调节机构与回转支承固定，升降油缸固定在升降臂上，托架与升降臂的头部铰接，摆动油缸的缸体固定在升降臂上，活塞杆固定在托架上，高压水炮转动地固定在托架上，且与顶升油缸固定。机器人的头部可以在0‑180°上下范围内调节，使得该机器人的消防灭火范围广，能够积极有效地救援，保障救援的可靠性，避免人员伤亡。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，涉及一种新型云梯消防机器人。

背景技术

消防机器人是针对城市消防抢险救援而开发的一种一款在远程视频监控和图像辅助情况下，具有多自由度工作机构、大功率，长射程，可自行走爬坡、液压驱动的新型装备。该机集喷水灭火、清障、排烟、无线远程操控技能于一身，可以替代消防队员接近火灾现场实施有效的灭火救援作业，开展各项火场侦察任务，大大提高消防部门扑灭恶性火灾的能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡具有重要的作用，可应用于公(铁)路地铁隧道、地下设施与货场、石油油库和炼油厂火灾、大面积毒气和浓烟事故以及人员不易接近火灾救援领域，较传统消费装备机动性更强，作业范围更大，射程更远，智能化程度更高，是未来机器人化消防装备的必然趋势。

传统的消防车，采用云梯式结构，通过升降机构将站在工作斗中的消防人员送到高空，进行火情侦查、向高空的火灾点用水枪喷射或喷洒灭火剂进行消防作业，但这种传统的消防设备存在较多的问题，如火势较大，消防人员无法接近火灾点进行侦察；火灾点可能存在有害气体，危及消防人员的生命；消防云梯的不稳定性，导致消防人员的心理紧张，如果发生消防车侧翻、工作斗失去平衡等事故，更有可能发生严重的恶性事故。为此，应设计一种不需要消防人员登高的消防设备，利用现代控制技术、现代信息技术、现代机械制造技术设计成智能化的消防设备，实现消防作业机器换人。

为了解决上述的问题，经检索，专利文献1：中国专利CN201510422113.5公开了一种高空消防机器人，包括：载货汽车，其具有底盘、驾驶室、多个支腿支架；可控的折叠多臂架，其通过转台装配在底盘上，其具有至少两节可以折叠收拢及展开的节臂；电动控制装置，其设在折叠多臂架展开时最远端节臂的最前端并受控于一总控制台，其包括有喷射管；水泵系统和灭火剂泵送系统，二者通过输送管道连接喷射管，电动控制装置还包括有门窗破碎器、有害气体探测器、摄像装置。不难发现，上述专利公开的机器人结构较为固定，当云梯上升至某一高度时，其头部无法进行调节，导致其消防灭火的范围有限，不能有效地救援，从而造成重大的人员伤亡；此外，该机器人的节臂收拢困难，导致机器人移动不方便。

发明内容

1.要解决的问题

针对现有机器人结构较为固定，当云梯上升至某一高度时，其头部无法进行调节，导致其消防灭火的范围有限，不能有效地救援，从而造成重大的人员伤亡的问题，本实用新型提供一种新型云梯消防机器人，机器人的头部可以在0-180°上下调节，该机器人的消防灭火范围广，能够积极有效地救援，保障救援的可靠性，避免人员伤亡。

2.技术方案

为了解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

本实用新型的一种新型云梯消防机器人，包括控制箱、云梯升降机构、回转机构和行走机构，所述云梯升降机构包括升降臂、升降油缸、托架、摆动油缸、顶升油缸和高压水炮，所述回转机构包括回转支承，所述行走机构包括底盘、柴油机、链轮和履带，回转支承固定在底盘上，柴油机、控制箱均固定在底盘上，履带绕设在链轮上；其中升降臂通过调节机构与回转支承固定，升降油缸固定在升降臂上，托架与升降臂的头部铰接，摆动油缸的缸体固定在升降臂上，活塞杆固定在托架上，高压水炮转动地固定在托架上，且与顶升油缸固定。