[实用新型]一种自主导航设备

说明书

本实用新型公开了一种自主导航设备，该自主导航设备包括：设备主体和驱动轮主体，驱动轮主体和设备主体通过轴承机械连接；至少一个位置传感器，安装在设备主体上，用于生成位置传感信息；至少一个环境探测传感器，安装在设备主体表面，用于生成环境传感信息；相对角度偏差传感器，安装在驱动轮主体上，用于生成驱动轮主体与设备主体的相对角度信息；第一处理器用于根据位置传感信息、环境传感信息和相对角度信息生成路径信息；驱动模块用于使驱动轮主体的电机旋转，实现了降低自主导航设备的维护成本，以及提高在场景中应用的灵活性、智能化、准确性和实用性的效果。

技术领域

本实用新型实施例涉及自主导航技术领域，尤其涉及一种自主导航设备。

背景技术

自主导航设备不依赖外部信息，能够确定自身所处的相对位置和行驶方向，并沿着既定的导引路径自由行使。由于自主导航设备具有自动化和智能化程度高的优势，在机器人和无人搬运车等智能服务行业得到了越来越多的关注。

目前，自主导航设备多采用电磁导航、磁带导航、视觉导航或反射板激光导航等。虽然采用这些导航方法能够实现自主导航，但是需要在场景中铺设导引线、磁条或者反射板等辅助工具进行辅助定位。因此，在现有技术中，不仅需要对自主导航设备本身进行维护，还需要对场景中的导引线、磁条或者反射板等进行维护，维护成本较高。另外，对场景中的路径变更或对路径进行扩充的工作量较大，需要耗费较大的人力和物力。

实用新型内容

本实用新型提供一种自主导航设备，以降低自主导航设备的维护成本，提高在场景中应用的灵活性、智能化、准确性和实用性。

本实用新型实施例提供了一种自主导航设备，包括：

设备主体；

驱动轮主体，所述驱动轮主体和所述设备主体通过轴承机械连接；

至少一个位置传感器，安装在所述设备主体上，包括位置信息输出端，用于生成位置传感信息；

至少一个环境探测传感器，安装在所述设备主体表面，包括环境信息输出端，用于生成环境传感信息；

相对角度偏差传感器，安装在所述驱动轮主体上，包括相对角度信息输出端，用于生成所述驱动轮主体与所述设备主体的相对角度信息；

第一处理器，包括多个位置传感信息输入端、多个环境信息输入端、相对角度信息输入端和路径信息输出端，所述位置传感信息输入端与所述位置信息输出端电连接，所述环境信息输入端与所述环境信息输出端电连接，所述相对角度信息输入端与所述相对角度信息输出端电连接，用于根据所述位置传感信息、所述环境传感信息和所述相对角度信息生成路径信息；

驱动模块，包括路径信息输入端，所述路径信息输入端与所述路径信息输出端电连接，用于驱动所述驱动轮主体的电机旋转。

本实用新型通过设置自主导航设备包括设备主体和驱动轮主体，驱动轮主体和设备主体通过轴承机械连接，能够使自主导航设备在使用和运行过程中，更加灵活地进行转弯和掉头等运行方式。设置至少一个位置传感器和至少一个环境探测传感器，无需在场景中铺设导引线、磁条或者反射板等辅助工具进行辅助定位，使得该自主导航设备更加智能化，同时省去了对导引线、磁条或者反射板等进行维护的成本。另外，可以通过对要对自主导航设备本身进行设置对场景中的路径变更或对路径进行扩充，解决了对现有自主导航设备进行路径变更存在的工作量较大、耗费人力和物力的问题。设置相对角度偏差传感器可以保持设备主体和驱动轮主体的一致性，准确地计算自主导航设备所处的环境和位置，以及准确计算出该自主导航设备的路径信息，从而避免因驱动轮主体与设备主体存在偏差而导致的自主导航设备的运行路径错误的问题。综上，本实施例的技术方案，降低了自主导航设备的维护成本，提高了在场景中应用的灵活性、智能化、准确性和实用性。

附图说明

图1为本实用新型实施例一提供的一种自主导航设备的机械结构示意图；