[实用新型]一种自主导航设备

权利要求书

1.一种自主导航设备，其特征在于，包括：

设备主体；

驱动轮主体，所述驱动轮主体和所述设备主体通过轴承机械连接；

至少一个位置传感器，安装在所述设备主体上，包括位置信息输出端，用于生成位置传感信息；

至少一个环境探测传感器，安装在所述设备主体表面，包括环境信息输出端，用于生成环境传感信息；

相对角度偏差传感器，安装在所述驱动轮主体上，包括相对角度信息输出端，用于生成所述驱动轮主体与所述设备主体的相对角度信息；

第一处理器，包括多个位置传感信息输入端、多个环境信息输入端、相对角度信息输入端和路径信息输出端，所述位置传感信息输入端与所述位置信息输出端电连接，所述环境信息输入端与所述环境信息输出端电连接，所述相对角度信息输入端与所述相对角度信息输出端电连接，用于根据所述位置传感信息、所述环境传感信息和所述相对角度信息生成路径信息；

驱动模块，包括路径信息输入端，所述路径信息输入端与所述路径信息输出端电连接，用于驱动所述驱动轮主体的电机旋转。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述位置传感器包括：

航向角传感器，包括航向角信息输出端，用于生成所述设备主体的航向角信息；

里程传感器，包括里程信息输出端，用于生成所述设备主体的里程信息；

第二处理器，包括第一集成输入端、第二集成输入端和集成信息输出端，所述第一集成输入端与所述航向角信息输出端电连接，所述第二集成输入端与所述里程信息输出端电连接，用于集成所述航向角信息和所述里程信息，生成并向所述第一处理器发送集成传感信息；

所述第一处理器还包括：

集成信息输入端，与所述集成信息输出端电连接，用于接收所述集成传感信息；所述第一处理器还用于根据所述集成传感信息、所述环境传感信息和所述相对角度信息构建场景地图以及生成路径信息。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述环境探测传感器包括：

激光雷达，包括远距离环境信息输出端，用于生成远距离环境传感信息；

至少一个超声波传感器，包括近距离环境信息输出端，用于生成近距离环境传感信息。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一处理器还包括：

定位模块，包括位置信息输入端和定位信息输出端，所述位置信息输入端与所述位置信息输出端电连接，用于根据所述位置传感信息生成定位信息；

建图模块，包括多个建图环境信息输入端、建图相对角度信息输入端、建图定位输入端和建图信息输出端，所述建图环境信息输入端与所述环境信息输出端电连接，所述建图相对角度信息输入端与所述相对角度信息输出端电连接，所述建图定位输入端与所述定位信息输出端电连接，用于构建场景地图信息；

路径学习模块，包括场景地图输入端和学习路径输出端，所述场景地图输入端与所述建图信息输出端电连接，用于根据所述场景地图信息和预设目标地点生成规划路径信息；

导航模块，包括规划路径输入端、定位点信息输入端、目标点输入端和导航信息输出端，所述规划路径输入端与所述学习路径输出端电连接，所述定位点信息输入端与所述定位信息输出端电连接，所述导航信息输出端与所述路径信息输入端电连接，用于生成所述路径信息。

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一处理器还包括：

避障模块，包括避障范围输入端、障碍物信息输入端和避障输出端，所述障碍物信息输入端与所述环境信息输出端电连接，所述避障输出端与所述驱动模块电连接，用于根据避障范围预设值和环境传感信息生成避障指令；

所述驱动模块还包括：避障信息输入端；

所述避障信息输入端与所述避障输出端电连接，用于根据所述避障指令驱动所述自主导航设备减速或停止。