[实用新型]一种基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘装置

权利要求书

1.一种基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘装置，其特征在于：该装置包括上位机（10）、微控制器（20）、图像信息采集模块（30）、深度信息获取模块（40）、仿生机械手（50）、气流产生模块（60）、气流控制模块（70）和气流释放模块（80），所述图像信息采集模块（30）、深度信息获取模块（40）、气流产生模块（60）、气流控制模块（70）和气流释放模块（80）均安装在仿生机械手（50）上；

所述上位机（10）与微控制器（20）交互式信号连接，所述图像信息采集模块（30）的信号输出端与上位机（10）的信号输入端连接，所述图像信息采集模块（30）与微控制器（20）交互式信号连接，所述深度信息获取模块（40）与微控制器（20）交互式信号连接，所述微控制器（20）的信号输出端与仿生机械手（50）的信号输入端、气流产生模块（60）的信号输入端、气流控制模块（70）的信号输入端连接，所述气流产生模块（60）的出气口与气流控制模块（70）的进气口连通，所述气流控制模块（70）的出气口与气流释放模块（80）的进气口连通。

2.根据权利要求1所述的基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘装置，其特征在于：所述图像信息采集模块（30）包括双目相机（31）、第一接口电路（32）和第一防震减震组件（33），所述双目相机（31）的信号输出端通过第一接口电路（32）与上位机（10）的信号输入端连接，所述双目相机（31）通过第一接口电路（32）与微控制器（20）交互式信号连接，所述第一防震减震组件（33）设置在双目相机（31）的安装位置下方，用于对双目相机（31）进行防震减震处理。

3.根据权利要求1所述的基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘装置，其特征在于：所述深度信息获取模块（40）包括TOF相机（41）、第二接口电路（42）、第二防震减震组件（43）和主动式温度控制电路（44），所述TOF相机（41）通过第二接口电路（42）与微控制器（20）交互式信号连接，所述第二防震减震组件（43）设置在TOF相机（41）的安装位置下方，用于对TOF相机（41）进行防震减震处理，所述主动式温度控制电路（44）与微控制器（20）交互式信号连接，用于对TOF相机（41）的温度进行监测和管理。

4.根据权利要求1所述的基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘装置，其特征在于：所述气流产生模块（60）采用空气压缩机（61），所述空气压缩机（61）的出气口与气流控制模块（70）的进气口连通，所述空气压缩机（61）的信号输入端与微控制器（20）的信号输出端连接。

5.根据权利要求1所述的基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘装置，其特征在于：所述气流控制模块（70）包括气动电磁阀（71），所述气动电磁阀（71）的进气口与气流产生模块（60）的出气口连通，所述气动电磁阀（71）的出气口与气流释放模块（80）的进气口连通，所述气动电磁阀（71）的信号输入端与微控制器（20）的信号输出端连接。

6.根据权利要求1所述的基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘装置，其特征在于：所述气流释放模块（80）采用喷嘴（81），所述喷嘴（81）的进气口与气流控制模块（70）的出气口连通。

7.根据权利要求1所述的基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘装置，其特征在于：所述图像信息采集模块（30）和深度信息获取模块（40）设置在金属屏蔽罩内。

8.根据权利要求3所述的基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘装置，其特征在于：所述主动式温度控制电路（44）包括温度传感器（441）和散热器（442），所述温度传感器（441）的信号输出端与微控制器（20）的信号输入端连接，用于监测TOF相机（41）的温度，所述散热器（442）的信号输入端与微控制器（20）的信号输出端连接，用于对TOF相机（41）进行降温处理。