[实用新型]自动卷筒加载系统

权利要求书

1.一种自动卷筒加载系统，用于加载具有管状芯部的卷筒到解卷绕机器上，该系统包括：

卷筒加载夹具，用于夹持卷筒并且将卷筒安装到解卷绕机器的轴；

机器人臂，用于支撑和移动卷筒加载夹具；

其中所述卷筒加载夹具包括：

安装体部，以及

卡爪，可移动地安装在安装体部上，且从安装体部延伸，

其中在夹具由机器人臂移动使得卡爪插入到卷筒的管状芯部之后，卡爪能够受控地移动远离彼此，以便于接触芯部的内表面并且保持卷筒在卡爪上。

2.如权利要求1所述的自动卷筒加载系统，其中安装体部包括可旋转的盘，所述盘的外表面设置有引导沟槽，其为螺旋渐开沟槽且暴露到安装体部的外侧，且每个卡爪包括基部和从基部延伸的细长臂部，每个卡爪的基部设置有滑块，其可滑动地安装在沟槽中，使得当盘旋转时，滑块以及由此卡爪沿沟槽移动。

3.如权利要求2所述的自动卷筒加载系统，其中卡爪的基部被进一步安装在相应的线性导轨上，所述导轨径向布置在安装体部上，且由此卡爪的基部被限制为沿着导轨线性运动，由此当盘旋转且滑块沿沟槽移动时，取决于盘的旋转方向，卡爪沿着线性导轨同时移动以打开或闭合。

4.如权利要求1-3中任一项所述的自动卷筒加载系统，其中夹具还包括伺服电机，其通过蜗轮蜗杆组件驱动盘，其中蜗轮蜗杆组件的蜗轮固定到盘。

5.如权利要求2或3所述的自动卷筒加载系统，其中臂部相对于相应滑块的位置彼此不同，使得卡爪的臂部布置在正圆上，且螺旋渐开沟槽为等距螺旋形状，其意味着相同的旋转角度将导致滑块相同距离的移动。

6.如权利要求4所述的自动卷筒加载系统，其中伺服电机被以扭矩模式控制，使得当扭力超过预定力时，电机停止操作。

7.如权利要求1-3中任一项所述的自动卷筒加载系统，其中夹具还包括推板，用于在卷筒的芯部与轴对齐之后将卷筒推入到位并离开卡爪。

8.如权利要求3所述的自动卷筒加载系统，其中存在三个卡爪和三个线性导轨，且三个线性导轨从盘的旋转轴线延伸并且彼此间隔开相同的角度，即120度。

9.一种自动卷筒加载系统，用于加载具有管状芯部的卷筒到解卷绕机器上，包括：

卷筒加载夹具；

卷纸移除组件，包括真空鼓，用于吸引和保持卷纸的自由端部；

夹子，用于将卷纸穿过设计路径；以及

机器人臂，用于支撑和移动卷筒加载夹具、卷纸移除组件和夹子，

所述卷筒加载夹具用于夹持具有管状芯部的卷筒并将卷筒安装到解卷绕机器的轴，夹具由机器人臂支撑和移动并且包括：

安装体部，以及

卡爪，可移动地安装在安装体部上，且从安装体部延伸，

其中在夹具由机器人臂移动使得卡爪插入到卷筒的管状芯部之后，卡爪能够受控地移动远离彼此，以便于接触芯部的内表面并且保持卷筒在卡爪上。

10.如权利要求9所述的自动卷筒加载系统，其中安装体部包括可旋转的盘，所述盘的外表面设置有引导沟槽，其为螺旋渐开沟槽且暴露到安装体部的外侧，且每个卡爪包括基部和从基部延伸的细长臂部，每个卡爪的基部设置有滑块，其可滑动地安装在沟槽中，使得当盘旋转时，滑块以及由此卡爪沿沟槽移动。

11.如权利要求10所述的自动卷筒加载系统，其中卡爪的基部被进一步安装在相应的线性导轨上，所述导轨径向布置在安装体部上，且由此卡爪的基部被限制为沿着导轨线性运动，由此当盘旋转且滑块沿沟槽移动时，取决于盘的旋转方向，卡爪沿着线性导轨同时移动以打开或闭合。

12.如权利要求9-11中任一项所述的自动卷筒加载系统，其中夹具还包括伺服电机，其通过蜗轮蜗杆组件驱动盘，其中蜗轮蜗杆组件的蜗轮固定到盘。