[实用新型]一种主动消除车轮与地面打滑的装置和自动导引车

说明书

本实用新型一种主动消除车轮与地面打滑的装置和自动导引车。主动消除车轮与地面打滑的装置，包含：轮系单元，悬挂单元，车架，控制单元；轮系单元包括车轮、驱动机构和传动机构，传动机构包含传动轴；悬挂单元包括悬挂架、弹性元件、第一销轴、第二销轴、第三销轴，悬挂架套设在传动轴上，悬挂架和车架通过第三销轴铰接，弹性元件分别铰接在悬挂架和车架上，第一销轴、第二销轴、第三销轴至少有一个为销轴式力限器，销轴式力限器与控制单元连接，控制单元控制弹性元件。销轴式传感器能够实时检测到轮系和地面之间的接触压力，控制单元控制弹性元件的伸缩量，从而调整轮系与地面之间的接触压力至平稳运行水平，保证了小车平稳的驱动前进，进而消除了轮系与地面的打滑现象。

技术领域

本实用新型涉及导引小车领域，特别涉及一种主动消除车轮与地面打滑的装置的自动导引车。

背景技术

自动导引小车通常应用于工业领域，工业领域的工作环境通常不太理想，尤其是在陈旧车间、室外露天等场所，这些场所工作路况对自动导引小车的行驶状态和速度、定位精度、平稳性和使用寿命等性能的影响较大。

现有的自动导引小车在路况较差的路面行驶容易出现打滑现象，也就导致了自动导引小车出现动力不足、行走偏离既定轨道等不良现象，进一步地，打滑现象的出现对导航算法提出了更高的要求，同时还降低了自动导引小车的工作效率，甚至在小车在出现打滑而发生导向便宜时将造成安全事故。针对打滑现象，现有的做法是增加车轮和地面之间的摩擦力，同时确保车轮与地面之间的接触压力足够大来减少甚至消除打滑现象，但是此种方法属于被动措施，有很大的局限性，在路况复杂底端很难彻底改善消除打滑现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有自动导引小车在运行过程中容易出现打滑的问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供一种主动消除车轮与地面打滑的装置，包含：轮系单元，悬挂单元，车架，控制单元；所述轮系单元包括车轮、驱动机构和传动机构，所述传动机构包含传动轴；所述悬挂单元包括悬挂架、弹性元件、第一销轴、第二销轴、第三销轴，所述悬挂架套设在所述传动轴上，所述悬挂架和所述车架通过所述第三销轴铰接，所述弹性元件第一端和所述悬挂架通过所述第一销轴铰接，所述弹性元件第二端和所述车架通过所述第二销轴铰接，所述第一销轴、第二销轴、第三销轴至少有一个为销轴式力限器，所述销轴式力限器与所述控制单元连接，所述控制单元控制所述弹性元件；所述控制单元设置于所述车架上。

进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述车轮数量为三个或四个或六个。

进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述车轮为麦克纳姆轮。

进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述弹性元件为弹簧。

进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述弹性元件为液压油缸或气缸或油气伸缩缸。

进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述气缸为氮气缸。

进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述弹性元件内置或外置有行程传感器。

进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述行程传感器为线传感器。

进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述行程传感器为伸缩位移传感器。

本实用新型还提供一种自动导引车，其包含上述任一种主动消除车轮与地面打滑的装置。