[实用新型]一种主动消除车轮与地面打滑的装置和自动导引车有效
| 申请号： | 201721847857.2 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN207943102U | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 韩勇;姜春华 | 申请（专利权）人： | 合肥中导机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02;B60G17/02;B60G17/052;B60G17/08 |
| 代理公司： | 上海翰信知识产权代理事务所(普通合伙) 31270 | 代理人： | 张维东 |
| 地址： | 230601 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 销轴 悬挂架 主动消除 车轮 车架 打滑 轮系 控制弹性元件 自动导引车 弹性元件 接触压力 轮系单元 悬挂单元 传动轴 力限器 销轴式 销轴式传感器 本实用新型 打滑现象 平稳运行 驱动机构 实时检测 销轴铰接 伸缩量 铰接 小车 驱动 保证 | ||
1.一种主动消除车轮与地面打滑的装置，其特征在于，包含：轮系单元，悬挂单元，车架，控制单元；
所述轮系单元包括车轮、驱动机构和传动机构，所述传动机构包含传动轴；
所述悬挂单元包括悬挂架、弹性元件、第一销轴、第二销轴、第三销轴，所述悬挂架套设在所述传动轴上，所述悬挂架和所述车架通过所述第三销轴铰接，所述弹性元件第一端和所述悬挂架通过所述第一销轴铰接，所述弹性元件第二端和所述车架通过所述第二销轴铰接，所述第一销轴、第二销轴、第三销轴至少有一个为销轴式力限器，所述销轴式力限器与所述控制单元连接，所述控制单元控制所述弹性元件；
所述控制单元设置于所述车架上。
2.根据权利要求1所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，其特征在于，所述车轮数量为三个或四个或六个。
3.根据权利要求1所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，其特征在于，所述车轮为麦克纳姆轮。
4.根据权利要求1所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，其特征在于，所述弹性元件为弹簧。
5.根据权利要求1所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，其特征在于，所述弹性元件为液压油缸或气缸或油气伸缩缸。
6.根据权利要求5所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，其特征在于，所述气缸为氮气缸。
7.根据权利要求1所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，其特征在于，所述弹性元件内置或外置有行程传感器。
8.根据权利要求7所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，其特征在于，所述行程传感器为线传感器。
9.根据权利要求7所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，其特征在于，所述行程传感器为伸缩位移传感器。
10.一种自动导引车，其特征在于，包含权利要求1～9任一种主动消除车轮与地面打滑的装置。
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