[实用新型]一种堆垛机器人搬运线路规划装置

说明书

本实用新型公开了一种堆垛机器人搬运线路规划装置，该装置包括场景检测及路线规划模块、功能头定位模组以及非接触高度计；所述功能头定位模组以及所述非接触高度计均连接所述场景检测及路线规划模块；所述非接触高度计安装在堆垛机器人的功能头的侧面；所述场景检测及路线规划模块用于根据所述非接触高度计以及所述功能头定位模组的检测数据计算所述堆垛机器人的运行区域中各个区块的堆垛高度，并根据堆垛高度、所述功能头的所在位置和目标位置规划所述功能头的移动路线。本实用新型的有益效果为：通过非接触高度计以及功能头定位模组，场景检测及路线规划模块可以实时监控堆垛机器人的运行区域内各个区块的堆垛高度的变化。

技术领域

本实用新型属于环保设备领域，具体涉及一种堆垛机器人搬运线路规划装置。

背景技术

现有技术中，大型的垃圾焚烧发电站通常设置有垃圾池，以便暂时存储垃圾；垃圾池中的垃圾需要堆垛机器人进行抓取搬运；现有的堆垛机器人需要人员进行目视操作，然而垃圾池周围空气污浊，恶劣的工作环境会对吊车操作人员的健康造成威胁，因此有必要引入堆垛机器人的自动控制系统。但是现有技术中的吊车自动控制系统存在以下问题：1.现有的吊车自动控制系统大多用于装卸集装箱等具有固定形状的货物，而垃圾为散料，没有固定形状，现有的自动控制系统无法准确对其进行定位；2. 对于具有固定形状的货物，控制系统可以通过记录堆放位置以及堆叠层数统计货场中各个区域的堆叠高度，以便规划吊车的运行线路；然而垃圾为散料，无法通过堆叠状准确获取垃圾池内各个区域的堆垛高度，这使得自动控制系统无法准确地抓取垃圾池中的垃圾。综上所述，堆垛高度检测技术以及搬运线路规划方法是垃圾池吊车的自动控制系统的首要技术难题。

发明内容

本实用新型的目的是根据上述现有技术的不足之处，提供一种堆垛机器人搬运线路规划装置，该规划装置采用非接触传感器，可以准确地检测出垃圾池内各个区域的垃圾堆垛高度，并根据各区域的堆垛高度进行搬运路线的规划。

本实用新型目的实现由以下技术方案完成：

一种堆垛机器人搬运线路规划装置，所述堆垛机器人搬运线路规划装置包括场景检测及路线规划模块、功能头定位模组以及非接触高度计；所述功能头定位模组以及所述非接触高度计均连接所述场景检测及路线规划模块；所述非接触高度计安装在堆垛机器人的功能头的侧面；所述功能头定位模组用于检测所述功能头的位置坐标，所述场景检测及路线规划模块用于根据所述非接触高度计以及所述功能头定位模组的检测数据计算所述堆垛机器人的运行区域中各个区块的堆垛高度，并根据堆垛高度、所述功能头的位置坐标和目标位置规划所述功能头的移动路线。

所述堆垛机器人包括用于驱动所述功能头移动的功能头驱动机构；所述功能头驱动机构包括梁式大车、小车以及卷扬机；所述梁式大车的两端分别架设在两根平行轨道上；所述小车运行在所述梁式大车上，所述卷扬机固定安装在所述小车上；所述功能头通过所述卷扬机悬吊在所述小车下方。

所述功能头定位模组包括梁式大车定位模块、小车定位模块以及卷扬机圈数编码轮。

所述场景检测及路线规划模块连接所述堆垛机器人的控制系统。所述场景检测及路线规划模块为工控机、单片机、PLC或通用计算机。

所述非接触高度计包括安全壳、设置在所述安全壳内部的激光测高模块以及加速度传感器；所述安全壳固定安装在所述功能头的侧面，所述安全壳的底部开设有检测窗体，所述检测窗体中镶嵌有钢化玻璃；所述激光测高模块通过万向节悬吊在所述安全壳的内部；所述检测窗体的下方设置有可开合的密封挡板，所述密封挡板的一侧连接有挡板驱动机构；所述挡板驱动机构与所述激光测高模块以及所述加速度传感器连接；当所述激光测高模块检测到的相对高度小于警戒阈值时，所述挡板驱动机构驱动所述密封挡板闭合，以便遮挡所述检测窗体；当所述加速度传感器检测到持续时间超过第一时限的竖直向上的加速度时，所述挡板驱动机构驱动所述密封挡板开启。