[实用新型]一种堆垛机器人搬运线路规划装置

权利要求书

1.一种堆垛机器人搬运线路规划装置，其特征在于所述堆垛机器人搬运线路规划装置包括场景检测及路线规划模块、功能头定位模组以及非接触高度计；所述功能头定位模组以及所述非接触高度计均连接所述场景检测及路线规划模块；所述非接触高度计安装在堆垛机器人的功能头的侧面；所述功能头定位模组用于检测所述功能头的位置坐标，所述场景检测及路线规划模块用于根据所述非接触高度计以及所述功能头定位模组的检测数据计算所述堆垛机器人的运行区域中各个区块的堆垛高度，并根据堆垛高度、所述功能头的位置坐标和目标位置规划所述功能头的移动路线。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人搬运线路规划装置，其特征在于所述堆垛机器人包括用于驱动所述功能头移动的功能头驱动机构；所述功能头驱动机构包括梁式大车、小车以及卷扬机；所述梁式大车的两端分别架设在两根平行轨道上；所述小车运行在所述梁式大车上，所述卷扬机固定安装在所述小车上；所述功能头通过所述卷扬机悬吊在所述小车下方。

3.根据权利要求2所述的一种堆垛机器人搬运线路规划装置，其特征在于所述功能头定位模组包括梁式大车定位模块、小车定位模块以及卷扬机圈数编码轮。

4.根据权利要求2所述的一种堆垛机器人搬运线路规划装置，其特征在于所述场景检测及路线规划模块连接所述堆垛机器人的控制系统；所述场景检测及路线规划模块为工控机、PLC或通用计算机。

5.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人搬运线路规划装置，其特征在于所述非接触高度计包括安全壳、设置在所述安全壳内部的激光测高模块以及加速度传感器；所述安全壳固定安装在所述功能头的侧面，所述安全壳的底部开设有检测窗体，所述检测窗体中镶嵌有钢化玻璃；所述激光测高模块通过万向节悬吊在所述安全壳的内部；所述检测窗体的下方设置有可开合的密封挡板，所述密封挡板的一侧连接有挡板驱动机构；所述挡板驱动机构与所述激光测高模块以及所述加速度传感器连接；当所述激光测高模块检测到的相对高度小于警戒阈值时，所述挡板驱动机构驱动所述密封挡板闭合，以便遮挡所述检测窗体；当所述加速度传感器检测到持续时间超过第一时限的竖直向上的加速度时，所述挡板驱动机构驱动所述密封挡板开启；所述检测窗体的下方设置有高压冲洗喷嘴以及气体烘干喷嘴；所述高压冲洗喷嘴连接高压水源，所述气体烘干喷嘴通过气体加热装置与气瓶连接；当所述密封挡板处于开启状态时，每隔预定时间，所述高压冲洗喷嘴对所述检测窗体进行冲洗，冲洗后所述气体烘干喷嘴对所述检测窗体进行烘干。

6.根据权利要求2所述的一种堆垛机器人搬运线路规划装置，其特征在于所述小车上设置有非接触高度计；所述非接触高度计与所述场景检测及路线规划模块连接。