[实用新型]一种谐波减速器

说明书

本实用新型公开了一种谐波减速器，其技术方案要点是：包括壳体、与壳体转动连接的输入轴以及与壳体转动连接的输出轴，输入轴与输出轴的中心轴线相平行，输入轴上固定连接有凸轮，凸轮上套接有柔性轴承，柔性轴承上套接有柔轮，柔轮上套接有输入刚轮和输出刚轮，输入刚轮与壳体固定连接，输出刚轮与输出轴传动连接；柔轮的轮齿沿轴向具有两排，分别为一级轮齿和二级轮齿，一级轮齿与输入刚轮相啮合，二级轮齿与输出刚轮相啮合，输出轴上固定连接有连接盘，连接盘与输出刚轮固定连接，本实用新型可以在不增大柔轮的径向尺寸或减小柔轮齿宽的情况下增大输入轴和输出轴之间的速比。

技术领域

本实用新型涉及一种减速器，特别涉及一种谐波减速器。

背景技术

谐波齿轮减速器是一种减速装置，由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器，具有高精度、高承载力等优点。

如图1所示，刚轮104和柔轮5的轮齿模数相同，但柔轮5的齿数比刚轮104的齿数少，柔轮5与刚轮104同心装配，柔轮5位于刚轮104内侧，柔轮5的轮齿与刚轮104的轮齿相啮合；谐波发生器安装在柔轮5内侧，可使柔轮5发生径向变形成为椭圆形，在椭圆形柔轮5的长轴上，柔轮5的齿和刚轮104的齿高度啮合，在椭圆形柔轮5的短轴上，齿顶之间形成径向间隙，工作时，发生器旋转过程中使柔轮5形状始终接近于椭圆形，长轴和短轴绕刚轮104的圆心旋转，达到柔轮5与刚轮104之间相互传动的功能。

通常，柔轮5与输入轴相传动连接，刚轮104与输出轴相传动连接，刚轮104的齿数比柔轮5多两个，刚轮104和柔轮5之间的转速比为：柔轮5齿数/2，当需要较大的速比时，需要更多的柔轮5齿数，齿数增大会使径向尺寸增大或齿宽减小，齿宽减小会导致齿的结构强度降低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种谐波减速器，其优点是可以在不增大柔轮的径向尺寸或减小柔轮齿宽的情况下增大输入轴和输出轴之间的速比。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种谐波减速器，包括壳体、与壳体转动连接的输入轴以及与壳体转动连接的输出轴，输入轴与输出轴的中心轴线相平行，输入轴上固定连接有凸轮，凸轮上套接有柔性轴承，柔性轴承上啮合套接有柔轮，柔轮上套接有输入刚轮和输出刚轮，输入刚轮与壳体固定连接，输出刚轮与输出轴传动连接；柔轮的轮齿沿轴向具有两排，分别为一级轮齿和二级轮齿，一级轮齿与输入刚轮相啮合，二级轮齿与输出刚轮相啮合；输入刚轮的齿数大于一级轮齿的齿数，输出刚轮的齿数大于二级轮齿的齿数。

通过上述技术方案，柔轮在柔性轴承的挤压下形成椭圆形，柔轮的长轴方向上，柔轮的轮齿与输入刚轮和输出刚轮的轮齿相啮合，柔轮的短轴方向上，柔轮的轮齿与输入刚轮以及输出刚轮之间具有间隙；输入轴转动时带动凸轮和柔性轴承转动，柔性轴承推动柔轮发生周期性变形，柔轮的长轴绕中心转轴周期性转动，由于输入刚轮的齿数大于柔轮的轮齿齿数且刚轮相对静止，因此可以实现减速传动，由于输出刚轮的齿数大于柔轮的轮齿次数，所以柔轮与输出刚轮之间具有减速传动效果，经过两次降速后，输出刚轮带动输出轴转动，输入轴和输出轴之间的转速比比较大，不需要增大柔轮径向尺寸，结构紧凑，速比大，体积小，重量轻。

本实用新型进一步设置为：所述柔性轴承具有两个，分别位于所述一级轮齿与所述凸轮之间以及二级轮齿与凸轮之间。

通过上述技术方案，两个柔性轴承可分别对一级轮齿和二级轮齿进行支撑，柔轮可稳定地在输入刚轮和输出刚轮之间进行传动。

本实用新型进一步设置为：所述一级轮齿与所述二级轮齿之间的距离为3mm～10mm。

通过上述技术方案，柔轮可以提供足够的扭矩，且可以减小输入刚轮和输出刚轮之间的距离，使减速器的装配更加紧凑，减小减速器的体积。

本实用新型进一步设置为：所述输出轴上固定连接有连接盘，连接盘与输出刚轮固定连接。