[实用新型]一种弥补型谐波减速器

说明书

本实用新型公开了一种弥补型谐波减速器，一端设有驱动壳体和驱动轴，一侧设有负载壳体和负载轴，驱动轴转动连接在驱动壳体内用于提供转速，负载轴转动连接在负载壳体上用于接收动力；弥补型谐波减速器包括减速器壳体、转动连接在减速器壳体内的输入轴、与输入轴连接在减速组件以及与减速组件连接的输出轴；输入轴通过联轴器与驱动轴固定连接；输出轴与输入轴设在减速器壳体的同侧，输出轴上一体成型有减速齿轮，负载轴上固设有与减速齿轮啮合的负载齿轮。通过将输出轴和输入轴设在减速器的同侧，使得当负载壳体与驱动壳体长度方向上相距较近时，这种减速器仍然能够较好的进行安装减速。

技术领域

本实用新型涉及减速传动领域，特别涉及一种弥补型谐波减速器。

背景技术

谐波减速器是一种靠中间柔性零件的可控弹性变形来实现运动和动力传递的齿条装置。它是一种特殊类型的少齿差行星传动。主要应用于机器人、航空航天、精密仪器等领域。与一般齿条传动相比具有传动比大、传动精度高、结构简单、体积小、重量轻等优点。

现有技术可参照公告号为CN204961722U的中国专利，其公开了一种谐波减速器，包括壳体、刚轮、波发生器组件和柔轮，刚轮呈筒状，固定设置在壳体内且内壁上设有刚轮齿条，柔轮包括柔性的环状的啮合段，啮合段的外壁上设有柔轮齿条，柔轮齿条的齿数比刚轮齿条的齿数少2，波发生器组件呈椭圆状设在柔轮内且两端使柔轮齿条啮合在刚轮齿条上，波发生器组件连接有输入轴，柔轮的一端向内侧弯折且固定连接有输出轴，输入轴和输出轴均通过固定轴承同轴设在壳体内，通过波发生器组件绕自身中心轴线转动输入，柔轮啮合在刚轮上使得柔轮输出，实现减速。

然而，如图1所示，减速器的输入轴一端设有驱动壳体1，驱动壳体1内转动连接有与输入轴相连的驱动轴11，减速器的一侧设置有负载壳体2，负载壳体2内转动连接有负载转轴，负载转轴设在负载壳体2靠近驱动壳体1一端，当负载壳体2与驱动壳体1长度方向上相距较近时，这种减速器不容易进行安装减速。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种弥补型谐波减速器，其优点是当负载壳体与驱动壳体长度方向上相距较近时，这种减速器仍然能够较好的进行安装减速。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种弥补型谐波减速器，一端设有驱动壳体和驱动轴，一侧设有负载壳体和负载轴，驱动轴转动连接在驱动壳体内用于提供转速，负载轴转动连接在负载壳体上用于接收动力；弥补型谐波减速器包括减速器壳体、转动连接在减速器壳体内的输入轴、与输入轴连接在减速组件以及与减速组件连接的输出轴；输入轴通过联轴器与驱动轴固定连接；输出轴与输入轴设在减速器壳体的同侧，输出轴上一体成型有减速齿轮，负载轴上固设有与减速齿轮啮合的负载齿轮。

通过采用上述技术方案，当负载壳体与驱动壳体长度方向上相距较近时，这种减速器仍然能够较好的进行安装减速。

本实用新型进一步设置为：所述减速组件包括固定套设在输入轴上的波发生器组件、套设在波发生器组件上的柔轮以及套设在刚轮上的刚轮，柔轮由柔性材料制成且与波发生器组件对应设置的外壁扇固定设有柔轮齿条，刚轮由硬质材料制成且内壁上固定设有刚轮齿条，柔轮齿条的齿数比刚轮齿条的齿数少2, 波发生器组件为椭圆型能够使得柔轮只有两个齿与刚轮啮合；柔轮固定连接在减速器壳体上，输出轴与输入轴设在减速器壳体的同侧，刚轮与输出轴固定连接。

通过采用上述技术方案，波发生器组件连续转动时，柔轮的形状不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，周而复始地进行，从而实现刚轮相对柔轮进行缓慢旋转。

本实用新型进一步设置为：所述波发生器组件包括椭圆形的安装架和安装在安装架两端的驱动滚轮。

通过采用上述技术方案，设置有滚轮，使得波发生器组件在柔轮内侧转动较为平稳。