[实用新型]一种基于机械臂的热压成形钣金件抓取用末端执行器

说明书

一种基于机械臂的热压成形钣金件抓取用末端执行器，包括转接架、左横梁、右横梁、左纵梁、右纵梁、左抓取机构和右抓取机构；转接架与机械臂腕部相固连，左右横梁对称固装在转接架上，左右纵梁分别垂直安装在左右横梁上，左右纵梁相对于转接架对称分布；左右抓取机构分别设置在左右纵梁上，左右抓取机构结构相同，两者相对于转接架对称分布；左右抓取机构内采用伸缩气缸和推杆作为驱动部件，采用滑块和导向槽作为导向部件，采用特制夹头作为夹持部件，在夹头上分别设有毛料夹持齿和成形件夹持齿，用于在不同阶段完成取放料。本方案能够彻底替代传统手工作业方式，可自动完成热压成形钣金件取放料作业，降低操作工劳动强度，提高操作效率和安全性。

技术领域

本实用新型属于热压成形技术领域，特别是涉及一种基于机械臂的热压成形钣金件抓取用末端执行器。

背景技术

在钣金件热压成形前，需要先将模具在热成形机内预热到一定温度(一般在400℃～1000℃范围内)，当模具达到设定温度后，控制上模开启，使上模与下模之间形成放料间隙(一般大于300mm)，再将常温的平面钣料放入模具内加热，然后控制上模落下，并将平面钣料热压成形。当钣金件热压成形后，在高温下控制上模开启，使上模与下模之间形成取料间隙，然后将钣金件从间隙中取出。重复上述步骤，可完成钣金件的批量生产。

但是，在上述热压成形工艺中，对于钣金件的毛料放料过程和成形件取料过程，目前仍在采用较为落后的手工作业方式，操作工需要直接处在较差的工作环境中，而且操作效率也较为低下。当钣金件的质量超过数十公斤甚至上百公斤后，毛料放料和成形件取料则需要多名操作工协同才能完成，不但劳动强度大，而且具有一定的危险性。

因此，技术人员考虑将工业级机械臂引入热压成形钣金件的取放料作业中，但单有机械臂还无法实现取放料作业，因为目前并没有配套的用于抓取热压成形钣金件的末端执行器。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种基于机械臂的热压成形钣金件抓取用末端执行器，能够彻底替代传统的手工作业方式，能够自动完成热压成形钣金件的取放料作业，降低了操作工的劳动强度，提高了操作效率和操作安全性。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种基于机械臂的热压成形钣金件抓取用末端执行器，包括转接架、左横梁、右横梁、左纵梁、右纵梁、左抓取机构和右抓取机构；所述转接架与机械臂的腕部相固连，所述左横梁和右横梁对称固装在转接架上，所述左纵梁垂直安装在左横梁上，所述右纵梁垂直安装在右横梁上，左纵梁与右纵梁相对于转接架对称分布；所述左抓取机构设置在左纵梁上，所述右抓取机构设置在右纵梁上，左抓取机构与右抓取机构结构相同，且两者相对于转接架对称分布。

所述转接架由法兰盘、连杆及U型卡装块组成，所述法兰盘与U型卡装块通过连杆相固连；所述左横梁及右横梁与U型卡装块之间均通过紧固螺栓相固连；在所述U型卡装块上设有横向标尺，且横向标尺的基准点位于U型卡装块的几何中心，通过横向标尺确定左纵梁和右纵梁的相对位置。

所述左横梁上开设有左滑道孔，在左滑道孔内安装有左锁紧定位螺栓，所述左纵梁与左横梁之间通过左锁紧定位螺栓相连；所述右横梁上开设有右滑道孔，在右滑道孔内安装有右锁紧定位螺栓，所述右纵梁与右横梁之间通过右锁紧定位螺栓相连。

所述左抓取机构包括第一左伸缩气缸、第二左伸缩气缸、第一左推杆、第二左推杆、第一左滑块、第一左夹头、第二左滑块及第二左夹头；所述第一左伸缩气缸及第二左伸缩气缸并列固装在左纵梁上，所述第一左推杆一端与第一左伸缩气缸的活塞杆相固连，第一左推杆另一端与第一左滑块相固连，所述第一左夹头竖直安装在第一左滑块上，第一左滑块安装在左纵梁上，第一左滑块相对于左纵梁具有直线移动自由度；所述第二左推杆一端与第二左伸缩气缸的活塞杆相固连，第二左推杆另一端与第二左滑块相固连，所述第二左夹头竖直安装在第二左滑块上，第二左滑块安装在左纵梁上，第二左滑块相对于左纵梁具有直线移动自由度；所述第一左夹头与第二左夹头进行抓取配合。