[实用新型]一种基于机械臂的热压成形钣金件抓取用末端执行器

权利要求书

1.一种基于机械臂的热压成形钣金件抓取用末端执行器，其特征在于：包括转接架、左横梁、右横梁、左纵梁、右纵梁、左抓取机构和右抓取机构；所述转接架与机械臂的腕部相固连，所述左横梁和右横梁对称固装在转接架上，所述左纵梁垂直安装在左横梁上，所述右纵梁垂直安装在右横梁上，左纵梁与右纵梁相对于转接架对称分布；所述左抓取机构设置在左纵梁上，所述右抓取机构设置在右纵梁上，左抓取机构与右抓取机构结构相同，且两者相对于转接架对称分布。

2.根据权利要求1所述的一种基于机械臂的热压成形钣金件抓取用末端执行器，其特征在于：所述转接架由法兰盘、连杆及U型卡装块组成，所述法兰盘与U型卡装块通过连杆相固连；所述左横梁及右横梁与U型卡装块之间均通过紧固螺栓相固连；在所述U型卡装块上设有横向标尺，且横向标尺的基准点位于U型卡装块的几何中心，通过横向标尺确定左纵梁和右纵梁的相对位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于机械臂的热压成形钣金件抓取用末端执行器，其特征在于：所述左横梁上开设有左滑道孔，在左滑道孔内安装有左锁紧定位螺栓，所述左纵梁与左横梁之间通过左锁紧定位螺栓相连；所述右横梁上开设有右滑道孔，在右滑道孔内安装有右锁紧定位螺栓，所述右纵梁与右横梁之间通过右锁紧定位螺栓相连。

4.根据权利要求1所述的一种基于机械臂的热压成形钣金件抓取用末端执行器，其特征在于：所述左抓取机构包括第一左伸缩气缸、第二左伸缩气缸、第一左推杆、第二左推杆、第一左滑块、第一左夹头、第二左滑块及第二左夹头；所述第一左伸缩气缸及第二左伸缩气缸并列固装在左纵梁上，所述第一左推杆一端与第一左伸缩气缸的活塞杆相固连，第一左推杆另一端与第一左滑块相固连，所述第一左夹头竖直安装在第一左滑块上，第一左滑块安装在左纵梁上，第一左滑块相对于左纵梁具有直线移动自由度；所述第二左推杆一端与第二左伸缩气缸的活塞杆相固连，第二左推杆另一端与第二左滑块相固连，所述第二左夹头竖直安装在第二左滑块上，第二左滑块安装在左纵梁上，第二左滑块相对于左纵梁具有直线移动自由度；所述第一左夹头与第二左夹头进行抓取配合。

5.根据权利要求4所述的一种基于机械臂的热压成形钣金件抓取用末端执行器，其特征在于：在所述左纵梁上开设有第一左导向槽及第二左导向槽；在所述第一左滑块上分别设置有第一左推杆固定套和第一左滑销，第一左推杆固定套与第一左滑块之间通过第一左滑杆相固连，所述第一左滑销相对于第一左导向槽具有直线滑动自由度，所述第一左滑杆相对于第二左导向槽具有直线滑动自由度；在所述第二左滑块上分别设置有第二左推杆固定套和第二左滑销，第二左推杆固定套与第二左滑块之间通过第二左滑杆相固连，所述第二左滑销相对于第二左导向槽具有直线滑动自由度，所述第二左滑杆相对于第一左导向槽具有直线滑动自由度。

6.根据权利要求4所述的一种基于机械臂的热压成形钣金件抓取用末端执行器，其特征在于：在所述第一左夹头上开设有第一左夹头高度调节槽，第一左夹头高度调节槽与第一左滑块之间通过第一左定距螺栓相连；在所述第一左夹头上分别设置有第一左毛料夹持齿及第一左成形件夹持齿，且第一左夹头最底端设为弯钩结构；在所述第二左夹头上开设有第二左夹头高度调节槽，第二左夹头高度调节槽与第二左滑块之间通过第二左定距螺栓相连；在所述第二左夹头上分别设置有第二左毛料夹持齿及第二左成形件夹持齿，且第二左夹头最底端设为弯钩结构；在所述左纵梁上设有左纵向标尺，通过左纵向标尺确定第一左夹头和第二左夹头的相对位置；在所述第一左夹头上设有第一左夹头标尺，通过第一左夹头标尺确定第一左夹头与第一左滑块的相对位置；在所述第二左夹头上设有第二左夹头标尺，通过第二左夹头标尺确定第二左夹头与第二左滑块的相对位置。