[实用新型]一种水下目标抓取机械手

说明书

本实用新型公开了一种水下目标抓取机械手，它解决了现有技术中水下机械手平衡性较差、易损坏抓取目标、不能抓取狭小空间目标物的问题，具有通用性强、适用范围广、易于控制、抓取效果好、抓取效率高、降低成本的效果；其技术方案为：包括夹爪、机械手基体和传动机构，夹爪滑动连接于机械手基体的上部，所述夹爪的一侧通过传动机构与机械手基体相连；所述夹爪一侧安装有辅助夹爪；所述夹爪包括对称设置的两个夹爪基体，夹爪基体的内部具有多个缓冲弹簧，夹爪基体的一侧设有夹紧挡板。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种水下目标抓取机械手。

背景技术

随着石油、天然气等海洋资源的开发，水下机器人成为开发海洋资源的重要工具，水下机械手作为水下机器人实施动作的主要承担者，其性能至关重要。与陆上机械手相比，水下机械手具有以下特点：受到水下机器人装备的限制，要求小型、轻量化；由于长时间在水下工作，要求防水等。

现有技术关于水下机械手的研究有很多，但是仍然存在一些缺陷，例如：

(1)水下机械手存在电线裸露在海水中的现象，电线易腐蚀或存在被水下生物啃食的风险；

(2)水下机械手在水中抓取操作的阻力较大、易出现不平衡的现象；

(3)水下机械手因水下不确定因素的影响，而致使水下目标因抓取力过大被抓伤或抓坏。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种水下目标抓取机械手，以舵机为动力源，其具有通用性强、适用范围广、易于控制、抓取效果好、抓取效率高、降低成本的效果。

本实用新型采用下述技术方案：

一种水下目标抓取机械手，包括夹爪、机械手基体和传动机构，夹爪滑动连接于机械手基体的上部，所述夹爪的一侧通过传动机构与机械手基体相连；所述夹爪一侧安装有辅助夹爪；

所述夹爪包括对称设置的两个夹爪基体，夹爪基体的内部具有多个缓冲弹簧，夹爪基体的一侧设有夹紧挡板。

进一步的，所述辅助夹爪的一端通过连接法兰固定于夹爪一侧，辅助夹爪的另一端具有弧形钩爪。

进一步的，所述传动机构包括第一连杆，第一连杆的两端分别铰接第二连杆，所述第二连杆与连接有滑块的第三连杆铰接；所述夹爪固定于滑块的上部。

进一步的，所述第一连杆的中心位置连接固定在机械手基体一侧的防水舵机。

进一步的，所述第二连杆为弧形结构，第三连杆为T形结构。

进一步的，所述机械手基体的顶部具有矩形凸起，机械手基体的内部设有开口朝向一侧的防水舵机舱，防水舵机舱的底部具有与其连通的第一通线孔；第一通线孔的外侧设有第一圆形凹槽。

进一步的，所述防水舵机舱的一侧设有平衡重心的偏心通孔。

进一步的，所述机械手基体的底部连接特制法兰，所述特制法兰具有外螺纹接口，特制法兰的内部设有第二通线孔，第二通线孔的外侧设有第二圆形凹槽。

水下目标抓取机械手的抓取方法为：

抓取水底面或岩石表面的水下目标时，打开防水舵机开关，防水舵机控制传动机构带动夹爪完成对水下目标的抓取动作；

抓取水下岩缝或狭小空间的水下目标时，打开防水舵机开关，防水舵机控制传动机构带动辅助夹爪将水下目标取出，之后通过夹爪完成水下目标的抓取动作。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型包括夹爪和辅助夹爪，能够实现对水底面或岩石表面及狭小空间内水下目标的抓取，通用性强、适用范围广、抓取效果好；