[实用新型]一种带有关节的机械手

说明书

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体涉及一种带有关节的机械手。包括关节球、支撑环、伸缩杆和夹爪；支撑环为半圆环状，内表面为圆弧状，且底部直径小于顶部直径；所述关节球为球形，关节球设置于支撑环内；伸缩杆一端穿过支撑环与关节球的底部相连，另一端与夹爪相连；支撑环顶部有支柱，支柱顶部有顶板，顶板与关节球之间有气缸，气缸固定在顶板上；支撑环顶部有轮盘；驱动齿轮与电机相连，电机在支架上；支柱在轮盘上。本实用新型通过多个气缸的配合，能够随意调整关节球的角度，使关节球下方的伸缩杆可以随意调整方向，进而让夹爪可以夹持的范围加大，使机械手更加灵活。同时，本实用新型结构简单，极大地增加了机械手的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体涉及一种带有关节的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。随着机械手的运用越来越广泛，也需要更加灵活、更加耐用的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，针对现有技术中存在的问题，提出一种带有关节的机械手，能够更加灵活，且使用寿命更长。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种带有关节的机械手，包括关节球、支撑环、伸缩杆和夹爪；所述支撑环为半圆环状，内表面为圆弧状，且底部直径小于顶部直径；所述关节球为球形，关节球设置于支撑环内；所述伸缩杆一端穿过支撑环与关节球的底部相连，另一端与夹爪相连；所述支撑环顶部均匀设置有四条支柱，支柱顶部设置有顶板，顶板与关节球之间设置有两个以上的气缸，气缸固定在顶板上，气缸的推杆与关节球的顶部铰接；所述支撑环顶部固定设置有环状的轮盘；轮盘与驱动齿轮啮合，驱动齿轮通过驱动轴与电机相连，电机固定设置在支架上；所述支柱设置在轮盘上。

所述关节球与支撑环之间设置有滚珠。

所述关节球的顶部与气缸之间设置有连接块，连接块下端与关节球固定连接，上端通过铰接点与气缸铰接。

所述连接块的横截面为四边形，所述气缸为四个，气缸的推杆分别与连接块的四个角铰接。

所述支架的底部与支撑环的外壁相连。

所述支撑环的顶部与轮盘之间还设置有环状的基座，基座的纵截面宽度小于轮盘的宽度。

由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过四个气缸的配合，能够随意调整关节球的角度，使关节球下方的伸缩杆可以随意调整方向，进而让夹爪可以夹持的范围加大，使机械手更加灵活。同时，本实用新型结构简单，极大地增加了机械手的使用寿命。

电机驱动轴带动驱动齿轮转动，驱动齿轮带动轮盘转动，带动支柱转动，从而带动顶板旋转，顶板带动气缸旋转，气缸再带动关节球旋转，使关节球可以适应更多的夹持姿势，更加灵活。

附图说明

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：

图1是本实用新型结构俯视图；