[实用新型]集成式多功能生产用机械臂

说明书

本实用新型公开了集成式多功能生产用机械臂，包括臂体，所述臂体端部铰接两根第一围杆，所述第一围杆的外端均铰接一根第二围杆，两根第二围杆的外端铰接，两根第一围杆之间连接电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的两端分别铰接在两根第一围杆上，所述第一围杆、第二围杆表面均设置压力传感器，所述压力传感器均朝向第一围杆、第二围杆所围绕形成的区域内部；还包括设置在臂体上的控制器，所述控制器的输出端与电动伸缩杆相连，所述控制器的输入端与各压力传感器相连。本实用新型的目的在于提供集成式多功能生产用机械臂，以解决现有技术中夹持类机械臂通用性低的问题，实现提供一种高通用性的夹持用机械臂目的。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，具体涉及集成式多功能生产用机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。现有的用于工业生产的机械臂分为装配式、夹持式、转向式等等。其中现有的夹持式机械臂都是在机械臂的前端根据特定夹持需要设置的夹具，因此导致了该类机械臂只能针对特定形状的产品进行夹持，通用性低、功能较弱。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供集成式多功能生产用机械臂，以解决现有技术中夹持类机械臂通用性低的问题，实现提供一种高通用性的夹持用机械臂目的。

本实用新型通过下述技术方案实现：

集成式多功能生产用机械臂，包括臂体，所述臂体端部铰接两根第一围杆，所述第一围杆的外端均铰接一根第二围杆，两根第二围杆的外端铰接，两根第一围杆之间连接电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的两端分别铰接在两根第一围杆上，所述第一围杆、第二围杆表面均设置压力传感器，所述压力传感器均朝向第一围杆、第二围杆所围绕形成的区域内部；还包括设置在臂体上的控制器，所述控制器的输出端与电动伸缩杆相连，所述控制器的输入端与各压力传感器相连。

针对现有技术中夹持类机械臂通用性低的问题，本实用新型提出一种集成式多功能生产用机械臂，在臂体的端部铰接两根第一围杆，每根第一围杆又铰接一根第二围栏，两个第二围杆之间又相互铰接，因此本实用新型中第一围杆、第二围杆和臂体端部共同围绕形成一个类似于环形的区域。通过控制器控制电动伸缩杆的长短，即能够控制两根第一围杆之间的角度，从而就能够调整两根第一围杆、两根第二围杆之间的相对位置。本实用新型具体使用时，由臂体将第一围杆与第二围杆围绕形成的区域套在待夹持的物品外，通过控制器控制电动伸缩杆收缩，使得两根第一围杆相互靠拢，同时带动两根第二围杆之间的夹角也逐渐变小，直至将物品夹持在内部。其中，臂体的上下左右移动属于非常现有的技术，现有的机械臂均能实现，因此不做赘述。此外，各压力传感器实时监测物品与第一围杆、第二围杆之间的相互作用力并传输至控制器，控制器内根据夹持物品的不同根据需要设置夹持力的阈值，控制器接收到各压力传感器的信号后对压力大小进行判断，若超过了设定的夹持力阈值，则控制电动伸缩杆适当伸长，直至控制器接收到的压力大小不超过设定的阈值，从而能够极大的提高对被夹持物品表面的保护，精确的调整夹持力的大小。本实用新型不仅具有精确调控的效果，还由于第一围杆、第二围杆的存在，能够针对不同形状的物品进行夹持，如对圆柱形的、方形的、菱形的、三角形的、甚至多边形的结构都能够通过第一围杆与第二围杆的围绕、通过电动伸缩杆施加的作用力进行紧固夹持，相较于现有技术中的机械臂夹持方式，能够显著提高通用性，具有突出的实质性特点和显著的进步。

优选的，所述电动伸缩杆为电动推杆。

优选的，所述第一围杆、第二围杆的长度均相等。提高本实用新型在夹持物品时的结构稳定性，改善内部应力分布情况。

优选的，所述第一围杆、第二围杆由硬质合金材料制作而成。提高本实用新型的强度和使用寿命。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：