[实用新型]一种机器人的可拆卸手腕及机器人

说明书

一种机器人的可拆卸手腕，包括相互连接的公端和母端，公端上设置有凸出的公端卡扣，母端上设置有凹陷的母端卡槽，公端卡扣卡入母端卡槽内。本实用新型的有益效果为：使得机器人的手腕处变为灵活的可拆装结构，大大增加手臂功能的可扩展性，提升机器人服务能力，同时，可拆结构也增加了灵巧手的更换及维修的便捷性。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种机器人的可拆卸手腕。

背景技术

人形机器人由于其肢体结构是仿照人类来进行设计的，因为一般都具有头部、躯干、四肢等。同时为了使人形机器人能够完成各式各样的任务，如清扫、娱乐、安防等功能，因此要求人形机器人的各个关节要尽量灵活。

目前多自由度的人形机器人很多都配备了具有仿生关节的手臂及灵巧手，但是手臂和灵巧手都是固定连接方式，不能方便更换灵巧手或更换其他扩展模块，也不方便拆装。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中机器人的手腕所存在的缺陷，提供一种机器人的可拆卸手腕来解决上述问题。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种机器人的可拆卸手腕，包括相互连接的公端和母端，其特征在于，所述公端上设置有凸出的公端卡扣，所述母端上设置有凹陷的母端卡槽，所述公端卡扣卡入母端卡槽内。

上述的一种机器人的可拆卸手腕，其特征在于，所述公端卡扣包括支撑柱，所述支撑柱的顶端的外圆周面上设置有至少两个相对设置的卡扣块；所述母端卡槽包括凹陷于母端顶面的槽体，所述槽体的顶端内圆周面上设置有一圈卡槽块，所述卡槽块上还设置有与卡扣块位置相对应的缺口。

上述的一种机器人的可拆卸手腕，其特征在于，所述槽体上还设置有用于对公端的卡扣块进行位置限定的止位机构。

上述的一种机器人的可拆卸手腕，其特征在于，所述止位机构包括止位弹簧和止位杠杆，所述止位杠杆的中部通过铰链固定在母端上，止位杠杆的一端伸入槽体内，止位杠杆的另一端与止位弹簧连接。

上述的一种机器人的可拆卸手腕，其特征在于，所述止位杠杆伸入槽体内的一端上与卡扣块转动方向相向的一侧为弧形过渡，另一侧的直角过渡；所述卡扣块转动方向的前端为弧形过渡，后端为直角过渡。

上述的一种机器人的可拆卸手腕，其特征在于，还包括旋转限位柱和与旋转限位柱相配合的旋转限位槽，所述旋转限位柱设置于公端和母端的其中之一上，而所述旋转限位槽即设置于公端和母端的另外之一上。

上述的一种机器人的可拆卸手腕，其特征在于，还包括金手指和与金手指相对应的弹性触点，所述金手指设置于公端和母端的其中之一上，而所述弹性触点即设置于公端和母端的另外之一上。

一种机器人，其特征在于，包括如上述的任意一项可拆卸手腕。

本实用新型的有益效果为：使得机器人的手腕处变为灵活的可拆装结构，大大增加手臂功能的可扩展性，提升机器人服务能力，同时，可拆结构也增加了灵巧手的更换及维修的便捷性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为止位机构处的剖视示意图。

具体实施方式

为使对本实用新型的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：

参看图1和图2，一种机器人的可拆卸手腕，包括相互连接的公端100和母端200，公端100上设置有凸出的公端卡扣110，母端200上设置有凹陷的母端卡槽210，公端卡扣110卡入母端卡槽210内。