[实用新型]连接机构、固定架、夹持结构及外骨骼机器人

说明书

本实用新型提供了一种连接机构、固定架、夹持结构及外骨骼机器人，连接机构包括：连接部，连接部用于连接待固定的物体；基体，基体与连接部相连接；锁紧机构，锁紧机构位置可调节地设置在基体上，以使锁紧机构具有将连接部锁紧在基体上的第一位置，或将连接部从基体上释放的第二位置。本实用新型的连接机构解决了现有技术中的连接机构不利于对待固定物体进行拆卸的问题。

技术领域

本实用新型涉及外骨骼机器人领域，具体而言，涉及一种连接机构、固定架、夹持结构及外骨骼机器人。

背景技术

近年来，随着机器人技术的不断发展，外骨骼机器人得到了广泛应用。外骨骼机器人多应用于工业领域、医疗领域等。在医疗领域，外骨骼机器人用于辅助残疾人行走，用于康复治疗；民用领域，帮助劳动人员搬运重物，完成危险环境中的工作；军事领域，提高军人的作战能力，提高作战效率，在各领域中发挥了较大作用。外骨骼不同于其他机器人，无需穿着时，需固定在指定位置，便于调试以及进行穿戴。

此外，外骨骼机器人能够提高肢体残疾人员的工作能力和生活能力，增强体力劳动者的劳动能力，辅助劳动者在危险环境中尽快完成繁重任务。助力外骨骼负重主要是通过背部负重，手部搬运主要在于手臂模块与人的手臂连接，能够使搬运的重物时身体的负荷只有重物原来重量的十分之一。

然而，现阶段，外骨骼多固定在支架上，不利于进行拆卸，调试时不能固定在任意位置，增加了穿戴的难度。而机器人手部结构较为复杂，多采用多自由度的手指关节，应用于外骨骼机器人手部增加了控制难度。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种连接机构、固定架、夹持结构及外骨骼机器人，以解决现有技术中的连接机构不利于对待固定物体进行拆卸的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的第一个方面，提供了一种连接机构，包括：连接部，连接部用于连接待固定的物体；基体，基体与连接部相连接；锁紧机构，锁紧机构位置可调节地设置在基体上，锁紧机构具有将连接部锁紧在基体上的第一位置，或将连接部从基体上释放的第二位置。

进一步地，基体上设置有容纳腔，连接部的至少部分设置在容纳腔内，锁紧机构的至少部分穿过容纳腔的腔壁进入容纳腔内与连接部锁定。

进一步地，连接部包括：第一连接部，第一连接部的至少一部分设置在容纳腔内，第一连接部上设置有与锁紧机构的锁定端锁定配合的止挡槽，当锁紧机构位于第一位置时，锁紧机构的锁定端锁紧在止挡槽内；当锁紧机构位于第二位置时，锁定端从止挡槽内退出。

进一步地，锁紧机构包括：弹性件；压紧块，压紧块具有锁定端，弹性件为压紧块提供向容纳腔内运动的复位力，当第一连接部向容纳腔内运动时，第一连接部挤压压紧块向容纳腔外退出，直至压紧块在弹性件的作用下被锁定在止挡槽内。

进一步地，压紧块的移动方向为垂直于第一连接部的运动方向。

进一步地，压紧块具有传动斜面，第一连接部与传动斜面斜面配合，传动斜面倾斜于压紧块的移动方向。

进一步地，锁紧机构还包括：连接杆，连接杆的第一端与压紧块连接，连接杆的第二端位于容纳腔外，弹性件可伸缩地套设在连接杆上，以推动压紧块由第二位置复位至第一位置。

进一步地，锁紧机构还包括：操作部，操作部设置在连接杆的第二端；其中，操作部上设置有吊环，吊环用于拉动压紧块脱离止挡槽。

进一步地，锁紧机构还包括：固定座，固定座与基体连接，连接杆的第一端穿过固定座与压紧块连接，连接杆的至少部分沿其延伸方向可移动地设置在固定座上；当压紧块移动到第二位置时，压紧块与固定座限位接触。

进一步地，止挡槽为通槽，通槽为矩形槽，通槽的槽口具有过渡斜面。

进一步地，连接部还包括：第二连接部，第二连接部与第一连接部相连接，第二连接部用于连接待固定的物体。