[实用新型]一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手

说明书

本实用新型公开了一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手，包括机械手基座组件、手指组件和定位压板组件；机械手基座组件用于将抓取机械手与空间移动系统连接进行连接；手指组件为两组，包括分别分布在定位压板组件两侧并相向移动的手指，手指滑动装配于机械手基座组件上，并且相对于机械手基座组件仅具有沿滑动方向的直线自由度，机械手基座组件上设有分别驱动手指沿该直线自由度滑移的直线驱动模块；手指的底端向内弯曲设置，用于与粗锻制件的飞边底端钩接；定位压板组件包括升降装配在机械手基座组件上的定位压板，定位压板从上方对粗锻制件上的凹槽结构定位压接。本实用新型可应用于活动扳手钳体等锻造中间制件从粗锻工位到精锻工位的精确、可靠抓取。

技术领域

本实用新型属于机器人技术，具体涉及一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手。

背景技术

活动扳手钳体锻造的典型过程如下：1)棒料下料、2)镦粗、3)辊锻、4) 粗锻、5)精锻及切边冲孔。

传统锻造过程中，制件由人工从上道工序的模具中取出，然后放入下道工序的模具中。由于锻造中面临高温、大噪音、粉尘多的恶劣环境，同时还受到压力机机械损伤的威胁，利用机器人代替人，建设扳手钳体的全自动锻造线是扳手制造行业发现的必然方向。

在钳体锻造线中，制件从粗锻模具取出然后放置到精锻模具中是难点之一。因为此时钳体大致轮廓已经成形，在放置到精锻模具内时需要比较精准的定位，否则一来会损伤精锻模具，二来也会出现废品。

粗锻制件外形比较特殊，第一，粗粗锻制件的边缘存在一圈形状不规则的飞边，无法通过飞边边缘确定钳体位置；第二，钳体大致轮廓虽已成形，但边界轮廓及下沉圆孔和下沉方孔的边界不陡峭，无法作为定位基准；第三，因为钳体厚度与飞边厚度区别不明显，无法直接抓取钳体，同时因为粗锻制件高温，磁性吸盘也无法应用，制件很难抓稳。粗粗锻制件的这些外形特征使得其一旦从粗锻模具中取出后变很难二次准确定位，也无法可靠抓取。

实用新型内容

本实用新型为了解决类似活动扳手钳体带有飞边的粗锻制件准确上料难的问题，提出了一种直接从粗锻模具中抓取带飞边粗锻制件的抓取机械手，可以满足精锻工位上料时较精准的定位要求。

本实用新型采用如下技术方案实现：

一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手，包括机械手基座组件1、手指组件 2和定位压板组件3；

所述机械手基座组件1用于将抓取机械手与空间移动系统连接进行连接，所述手指组件2和定位压板组件3分别装配于机械手基座组件1上；

所述手指组件2为两组，包括分别分布在定位压板组件3两侧并相向移动的手指204，所述手指204滑动装配于机械手基座组件1上，并且相对于机械手基座组件1仅具有沿滑动方向的直线自由度，所述机械手基座组件1上设有分别驱动手指204沿该直线自由度滑移的直线驱动模块；

所述手指204的底端向内弯曲设置，用于与粗锻制件的飞边底端钩接；

所述定位压板组件3包括升降装配在机械手基座组件1上的定位压板303，所述定位压板303从上方对粗锻制件上的凹槽结构定位压接。

进一步的，所述手指组件2还包括感应检测手指204的底端接触粗锻制件的飞边的位置感应模组。

进一步的，所述位置感应模组包括接触感应板205、接近开关206和拉紧弹簧207；

所述接触感应板205铰支装配在手指204外侧，所述拉紧弹簧207连接在接触感应板205和手指204之间，将接触感应板205的底端向手指204的底端内侧靠近，所述接近开关206固定设置在接触感应板205另一端摆动侧的手指 204上；

所述接近开关206与直线驱动模块的控制单元反馈通信连接。