[实用新型]一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手

权利要求书

1.一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手，其特征在于：包括机械手基座组件(1)、手指组件(2)和定位压板组件(3)；

所述机械手基座组件(1)用于将抓取机械手与空间移动系统连接进行连接，所述手指组件(2)和定位压板组件(3)分别装配于机械手基座组件(1)上；

所述手指组件(2)为两组，包括分别分布在定位压板组件(3)两侧并相向移动的手指(204)，所述手指(204)滑动装配于机械手基座组件(1)上，并且相对于机械手基座组件(1)仅具有沿滑动方向的直线自由度，所述机械手基座组件(1)上设有分别驱动手指(204)沿该直线自由度滑移的直线驱动模块；

所述手指(204)的底端向内弯曲设置，用于与粗锻制件的飞边底端钩接；

所述定位压板组件(3)包括升降装配在机械手基座组件(1)上的定位压板(303)，所述定位压板(303)从上方对粗锻制件上的凹槽结构定位压接。

2.根据权利要求1所述的一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手，其特征在于：所述手指组件(2)还包括感应检测手指(204)的底端接触粗锻制件的飞边的位置感应模组。

3.根据权利要求2所述的一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手，其特征在于：所述位置感应模组包括接触感应板(205)、接近开关(206)和拉紧弹簧(207)；

所述接触感应板(205)铰支装配在手指(204)外侧，所述拉紧弹簧(207)连接在接触感应板(205)和手指(204)之间，将接触感应板(205)的底端向手指(204)的底端内侧靠近，所述接近开关(206)固定设置在接触感应板(205)另一端摆动侧的手指(204)上；

所述接近开关(206)与直线驱动模块的控制单元反馈通信连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手，其特征在于：所述手指(204)的底端设有中间槽(209)，所述接触感应板(205)的下半部上设有限位凸台(210)，所述限位凸台(210)在拉紧弹簧(207)的作用下与手指(204)的外侧接触，限定接触感应板(205)的底端从中间槽(209)摆动伸出到手指(204)的底端内侧。

5.根据权利要求1所述的一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手，其特征在于：所述定位压板(303)上设有与粗锻制件上的凹槽结构对应的定位销(304)。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手，其特征在于：所述手指(204)的顶端通过手指连接座(203)连接有导轨滑块(202)，所述导轨滑块(202)与机械手基座组件(1)上设置的直线导轨(104)滑动装配；

所述直线驱动模块一端连接在机械手基座组件(1)上，另一端与手指连接座(203)连接。

7.根据权利要求6所述的一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手，其特征在于：两组所述手指组件(2)中至少一组具有两个以上的手指(204)。

8.根据权利要求7所述的一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手，其特征在于：所述机械手基座组件(1)包括连接法兰(101)、安装座(102)和导轨安装平板(103)，所述安装座(102)顶部设置连接法兰(101)，通过连接法兰(101)与空间移动系统连接，所述导轨安装平板(103)固定连接在安装座(102)的底部；

两组所述手指组件(2)的手指(204)分别滑动装配在导轨安装平板(103)设置的直线导轨(104)上，所述直线导轨(104)之间平行设置；

所述定位压板组件(3)固定装配于导轨安装平板(103)的中间。

9.根据权利要求8所述的一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手，其特征在于：所述定位压板组件(3)还包括升降连接座和升降驱动模块，所述定位压板(303)通过升降驱动模块与升降连接座(301)连接，所述升降连接座(301)与导轨安装平板(103)固定连接。

10.根据权利要求9所述的一种用于带飞边粗锻制件的抓取机械手，其特征在于：所述直线驱动模块和升降驱动模块均采用气缸，所述安装座(102)上集成设有控制直线驱动模块和升降驱动模块的气动阀组件。