[实用新型]一种多模态可变形旋翼机器人

说明书

本实用新型提供了一种多模态可变形旋翼机器人，涉及机器人技术领域，其包括四组旋翼组件，每组旋翼组件包括呈镂空的保护罩以及安装于保护罩内的电机和桨叶，电机固定安装于保护罩上，桨叶套装于电机轴上，四组旋翼组件两两并排且通过保护罩同轴可转动安装于底盘框架上，每排的两组旋翼组件通过齿轮组件带动旋转，底盘框架上固定有电子调速器和飞行控制系统，电子调速器与四个电机电连接，飞行控制系统与电子调速器和金属舵机电连接，底盘框架的下部可转动安装有减震从动轮。解决了现有机器人功能和运动模式单一的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种多模态可变形旋翼机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人已经越来越多的融入我们的生活中，逐渐取代一些危险而且重复无聊的工作。常见的机器人一般只具备单一的功能或者单一的运动模式，使其应用具有很大的局限性。特别是在面对一些特殊的场合，机器人的功能和运动模式的单一化便不能解决实际的问题。比如，在地震灾后搜救任务中，需要机器人既具备复杂环境下的越障能力，也要求机器人的尺寸与重量尽量小，这样就能扩大搜救范围。还有，在隧道、桥梁勘测中，需要一个机器人能够在未知的环境中运动，这就要求改机器人具备多种运动方式。特别的，在火灾搜救过程中，尤其在一些高楼发生火灾，搜救人员无法到达的状况下，如何发现被困人员的准确位置以及如何引导被困人员脱困，都需要一个符合这些场景的机器人。

但是，现在的机器人对于这些特殊的任务都没有一个很好的效果，比如，旋翼无人机虽然利用飞行的运动模式几乎可以适应所有的地形地貌，但是旋翼无人机的续航能力太短，极大的限制了其实际应用。再比如，四足腿式机器人，该机器人在复杂的地面环境下具有优良的通过能力，但是该机器人技术尚未成熟，而且很难做到小型化，并且遇到大的障碍物也无能为力。

实用新型内容

针对现有技术中的上述问题，本实用新型提供了一种多模态可变形旋翼机器人，解决了现有机器人功能和运动模式单一的问题。

为了达到上述发明目的，本实用新型采用的技术方案如下：

提供一种多模态可变形旋翼机器人，其包括四组旋翼组件，每组旋翼组件包括呈镂空的保护罩以及安装于保护罩内的电机和桨叶，电机固定安装于保护罩上，桨叶套装于电机轴上，四组旋翼组件两两并排且通过保护罩同轴可转动安装于底盘框架上，每排的两组旋翼组件通过齿轮组件带动旋转，齿轮组件包括相互啮合的主动齿轮、从动齿轮以及驱动主动齿轮转动的金属舵机，金属舵机固定安装于底盘框架上，保护罩与从动齿轮固定连接；底盘框架上固定有电子调速器和飞行控制系统，电子调速器与四个电机电连接，飞行控制系统与电子调速器和金属舵机电连接，底盘框架的下部可转动安装有减震从动轮。

进一步地，底盘框架包括并排的第一纵梁和第二纵梁，以及并排依次连接在第一纵梁和第二纵梁之间的第一横梁、第一连杆、第二横梁、第二连杆和第三横梁，两排旋翼组件分别固定安装于第一连杆和第二连杆上，第一连杆和第二连杆相对于第一纵梁和第二纵梁可转动。

进一步地，第二横梁的中部设置有飞行控制系统支架，飞行控制系统支架包括上支架和下支架以及连接上支架和下支架的减震球，下支架与第二横梁可拆卸连接。

进一步地，底盘框架上可转动安装有四个减震从动轮，四个减震从动轮两两并排安装于第一纵梁和第二纵梁的外侧。

进一步地，减震从动轮包括外圈、内圈以及卡接在外圈和内圈之间的若干减震辐条。减震从动轮上设置的减震辐条可以避免本机器人在路况不好的路面行驶时损坏。

进一步地，内圈通过轴承可转动安装于销轴的端部，销轴固定于两块连接板之间，连接板与底盘框架固定连接。

进一步地，减震辐条采用受力会产生形变的复合材料制成。

进一步地，第二横梁和保护罩为碳纤维板。

进一步地，电机为直流无刷电机。