[实用新型]一种多模态可变形旋翼机器人

权利要求书

1.一种多模态可变形旋翼机器人，其特征在于，包括四组旋翼组件(1)，每组所述旋翼组件(1)包括呈镂空的保护罩(13)以及安装于所述保护罩(13)内的电机(11)和桨叶(12)，所述电机(11)固定安装于保护罩(13)上，所述桨叶(12)套装于电机轴上，四组所述旋翼组件(1)两两并排且通过保护罩(13)同轴可转动安装于底盘框架(2)上，每排的两组旋翼组件(1)通过齿轮组件(3)带动旋转，所述齿轮组件(3)包括相互啮合的主动齿轮(31)、从动齿轮(32)以及驱动所述主动齿轮(31)转动的金属舵机(33)，所述金属舵机(33)固定安装于所述底盘框架(2)上，所述保护罩(13)与所述从动齿轮(32)固定连接；所述底盘框架(2)上固定有电子调速器和飞行控制系统，所述电子调速器与四个电机(11)电连接，所述飞行控制系统与所述电子调速器和金属舵机(33)电连接，所述底盘框架(2)的下部可转动安装有减震从动轮(4)。

2.根据权利要求1所述的多模态可变形旋翼机器人，其特征在于，所述底盘框架(2)包括并排的第一纵梁(21)和第二纵梁(22)，以及并排依次连接在所述第一纵梁(21)和第二纵梁(22)之间的第一横梁(23)、第一连杆(26)、第二横梁(24)、第二连杆(27)和第三横梁(25)，两排所述旋翼组件(1)分别固定安装于第一连杆(26)和第二连杆(27)上，所述第一连杆(26)和第二连杆(27)相对于第一纵梁(21)和第二纵梁(22)可转动。

3.根据权利要求2所述的多模态可变形旋翼机器人，其特征在于，所述第二横梁(24)的中部设置有飞行控制系统支架(28)，所述飞行控制系统支架(28)包括上支架(281)和下支架(282)以及连接上支架(281)和下支架(282)的减震球(283)，所述下支架(282)与所述第二横梁(24)可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的多模态可变形旋翼机器人，其特征在于，所述底盘框架(2)上可转动安装有四个减震从动轮(4)，四个减震从动轮(4)两两并排安装于所述第一纵梁(21)和第二纵梁(22)的外侧。

5.根据权利要求4所述的多模态可变形旋翼机器人，其特征在于，所述减震从动轮(4)包括外圈(41)、内圈(42)以及卡接在所述外圈(41)和内圈(42)之间的若干减震辐条(43)。

6.根据权利要求5所述的多模态可变形旋翼机器人，其特征在于，所述内圈(42)通过轴承可转动安装于销轴(44)的端部，所述销轴(44)固定于两块连接板(45)之间，所述连接板(45)与所述底盘框架(2)固定连接。

7.根据权利要求6所述的多模态可变形旋翼机器人，其特征在于，所述减震辐条(43)采用受力会产生形变的复合材料制成。

8.根据权利要求2所述的多模态可变形旋翼机器人，其特征在于，所述第二横梁(24)和保护罩(13)为碳纤维板。

9.根据权利要求1所述的多模态可变形旋翼机器人，其特征在于，所述电机(11)为直流无刷电机。